[发明专利]一种机器人打磨系统及其打磨夹具

说明书

本发明公开了一种机器人打磨系统及其打磨夹具，属于打磨技术领域。一种机器人打磨系统，包括打磨台，打磨台的顶部连接有机械臂和打磨夹具，机械臂远离打磨台的一端连接有转动板，转动板外壁连接有工作板，工作板的外壁两侧分别连接有第一侧板和第二侧板，工作板外壁通过连杆连接有行程板，行程板外壁开凿有轨道槽，轨道槽内壁活动连接有移动杆，移动杆外壁连接有连接板，连接板外壁连接有固定杆，固定杆远离连接板的一端连接有固定座，固定座外壁连接有电机；本发明可提高砂轮片之间的更换速度，保证砂轮片的更换操作不会影响正常的打磨作业，避免因更换砂轮片而导致流水线停线等待的情况，可提高生产线效率及经济效益。

技术领域

本发明涉及打磨技术领域，尤其涉及一种机器人打磨系统及其打磨夹具。

背景技术

众所周知，我国是个铸造业大国，在大型铸件(500公斤-3吨)的制造过程中，大型铸件落纱后，一般采用机械切割、氧炔焰切割、电弧切割或等离子切割等工艺将浇冒口去除，然后工人手持砂轮机将铸件表面磨平，以使得工件具有更光滑的外观，随着人工成本的增加，以及年轻人对工作环境要求越来越高，传统人工打磨已难以持续发展，且人工打磨存在效率低下等问题，难以实现自动化生产，已经成为打磨抛光行业进一步发展的瓶颈。

工业机器人的发展使得打磨作业速度得以提高，利用工业机器人对工件进行打磨具有工作效率高、稳定性可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优点，但目前多采用人工在线更换砂轮片的方式，这种人工更换砂轮片的方式会导致流水线停线等待的经济损失，影响打磨效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的人工更换砂轮片的方式会导致流水线停线等待的经济损失，影响打磨效率的问题，而提出的一种机器人打磨系统及其打磨夹具。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人打磨系统，包括打磨台，所述打磨台的顶部连接有机械臂和打磨夹具，所述机械臂远离打磨台的一端连接有转动板，所述转动板外壁连接有工作板，所述工作板的外壁两侧分别连接有第一侧板和第二侧板，所述工作板外壁通过连杆连接有行程板，所述行程板外壁开凿有轨道槽，所述轨道槽内壁活动连接有移动杆，所述移动杆外壁连接有连接板，所述连接板外壁连接有固定杆，所述固定杆远离连接板的一端连接有固定座，所述固定座外壁连接有电机，所述电机的输出端连接有转轴，所述转轴远离电机的一端穿过固定座并连接有转动座，所述转动座外壁连接有工作砂轮，所述第二侧板外壁连接有放置框，所述放置框内设置有备用砂轮。

优选的，所述第一侧板外壁连接有气缸，所述气缸的输出端穿过第一侧板并连接有动力杆，所述动力杆远离气缸的一端连接有套管，所述套管套接在固定杆的外壁。

优选的，所述轨道槽包括横槽和竖槽，所述横槽和竖槽相互连通，所述横槽内壁连接有固定块，所述固定块两侧外壁均设置有第一斜面，两个所述第一斜面均与移动杆活动相抵。

优选的，所述第一侧板外壁开凿有与转动座相配合的通孔。

优选的，所述转动座内设置有空腔，所述空腔内壁连接有弹簧伸缩杆，所述弹簧伸缩杆远离空腔内壁的一端连接有第一锥形块，所述第一锥形块外壁连接有直杆，所述直杆远离第一锥形块的一端连接有第二锥形块。

优选的，所述转动座外壁开凿有凹槽，所述凹槽内壁连接有固定轴，所述固定轴外壁转动连接有转动杆，所述转动杆与第一锥形块活动相抵，所述固定轴外壁还套接有扭簧。

优选的，所述转动座外壁开凿有凹孔，所述凹孔内滑动连接有卡块，所述卡块与第二锥形块活动相抵，所述卡块外壁连接有支板，所述支板外壁与空腔的内壁之间连接有第一弹性元件。

优选的，所述转动座外壁滑动连接有挡板，所述转动座外壁套接有第三弹性元件，所述第三弹性元件的两端分别与固定座与挡板相连。