[发明专利]一种智能识物方法、装置及智能扫地机器人

说明书

本申请公开了一种智能识物方法、装置及智能扫地机器人，通过发射第一声波，并接收第一声波遇到待识物后反射回来的反射波，然后对反射波进行处理，以放大不同反射波之间的差异，从而可以根据处理后的声波准确地确定待识物的类型，为智能工作提供准确的数据支持。

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种智能识物方法、装置及智能扫地机器人。

背景技术

声波从一种媒介入射到另一种媒介时，会在两种媒介的分界面处发生反射，使得入射声波的一部分能量返回第一中媒介，即产生反射波。由于不同的物品的表面微观结构不同，其吸收和反射声波的能力不同，导致相同的入射声波在遇到不同的物品时其反射声波的波形会出现差异，因此，可以根据反射声波的差异来确定物品的类型。

然而，由于很多物品所反射的声波的差异不明显，若直接根据获取的反射声波进行判断，很容易出现误判，从而导致识别精度不高。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种智能识物方法、装置及智能扫地机器人，以解决上利用声波进行物品识别精度不高的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种智能识物方法，包括：发射第一声波；接收第二声波；其中所述第二声波包括所述第一声波遇到待识物后反射回来的反射波；对所述第二声波进行处理，得到所述反射波；以及根据所述反射波，确定所述待识物的类型。

在一实施例中，所述对所述第二声波进行处理包括：删除所述第二声波中的干扰声波。

在一实施例中，所述对所述第二声波进行处理包括：对所述第二声波进行交织处理。

在一实施例中，所述对所述第二声波进行处理包括：对所述第二声波进行卷积处理。

在一实施例中，所述对所述第二声波进行卷积处理包括：采用包含0元素的卷积核对所述第二声波进行卷积处理，以删除所述第二声波中的部分波段。

在一实施例中，所述根据所述反射波，确定所述待识物的类型包括：根据所述反射波的波峰和所述反射波的波形宽度，确定所述待识物的类型。

在一实施例中，所述根据所述反射波的波峰和所述反射波的波形宽度，确定所述待识物的类型包括：根据所述反射波的波峰值和所述反射波中位于预设值以上的波形宽度，确定所述待识物的类型。

在一实施例中，所述发射第一声波包括：周期性的发射所述第一声波；其中所述第一声波包括多个脉冲。

根据本申请的另一个方面，提供了一种智能识物装置，包括：发射模块，用于发射第一声波；接收模块，用于接收第二声波；其中所述第二声波包括所述第一声波遇到待识物后反射回来的反射波；处理模块，用于对所述第二声波进行处理，得到所述反射波；以及确定模块，用于根据所述反射波，确定所述待识物的类型。

根据本申请的另一个方面，提供了一种智能扫地机器人，所述智能扫地机器人包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的智能识物方法。

根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的智能识物方法。

本申请提供的智能识物方法、装置及智能扫地机器人，通过发射第一声波，并接收第一声波遇到待识物后反射回来的反射波，然后对反射波进行处理，以放大不同反射波之间的差异，从而可以根据处理后的声波准确的确定待识物的类型，为智能工作提供准确的数据支持。

附图说明