[发明专利]一种医用注射机器人的针头更换装置

权利要求书

1.一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，包括壳体(1)、注射模块(2)和针头供应模块(3)；所述壳体(1)内设有水平设置的滑轨(11)，所述注射模块(2)安装在滑轨(11)上，所述注射模块(2)的前端设有针头连接部(5)，尾端设有第一驱动单元(6)，所述壳体(1)的前端设有出针孔(7)，该出针孔(7)正对针头连接部(5)；所述针头供应模块(3)安装在滑轨(11)的前端下方，包括针头存放腔、针头(8)和针头驱动单元，所述针头存放腔的顶部设有供应槽(38)，所述针头驱动单元用于推动针头(8)从供应槽(38)露出，此时针头(8)与出针孔(7)和针头连接部(5)的中心连线共线，所述注射模块(2)在第一驱动单元(6)的带动下沿着滑轨(11)移动使针头(8)和针头连接部(5)相连；在出针孔(7)的一侧设有单向卡扣(9)用于连接针头(8)。

2.根据权利要求1所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述针头供应模块(3)中，所述针头存放腔包括外支架(31)、柔性内支架(32)和弹簧(33)，所述针头驱动模块包括旋转驱动电机(34)、挡板(35)、伸缩驱动机构(36)和旋转挡块(37)，所述柔性内支架(32)和外支架(31)同轴线设置组成圆柱环腔体用于放置针头(8)，弹簧(33)均匀分布在柔性内支架(32)和外支架(31)之间，所述旋转驱动电机(34)设置在圆柱环腔体的轴线上，在柔性内支架(32)上设有圆环槽，所述挡板(35)的一端连接旋转驱动电机(34)，另一端穿过圆环槽用于推动针头(8)，所述供应槽(38)设置在外支架(31)的顶端，所述旋转挡块(37)一端铰接在供应槽(38)一侧下方，另一端滑动铰接伸缩驱动机构(36)。

3.根据权利要求2所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述旋转挡块(37)为向下弯曲圆弧件。

4.根据权利要求2所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构(36)包括套筒(361)和复位弹簧(362)，套筒(361)的一端连接旋转驱动电机(34)的壳体(1)，另一端滑动铰接旋转挡块(37)，复位弹簧(362)套在套筒(361)内杆上。

5.根据权利要求1所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述第一驱动单元(6)包括第一齿条(61)和第一电机(62)，所述第一齿条(61)的一端连接注射模块(2)，第一电机(62)固定在壳体(1)内，通过齿轮连接第一齿条(61)。

6.根据权利要求1所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述单向卡扣(9)包括卡扣支架(91)和卡板(92)，所述卡板(92)一端铰接卡扣支架(91)，所述卡扣支架(91)上设有限位角用于限制卡板(92)的最大张开角度，并且卡扣支架(91)和卡板(92)间设有扭簧；所述针头(8)的尾端设有卡槽用于嵌合卡板(92)。

7.根据权利要求1所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，还包括独立设置的针头回收模块(4)，所述针头回收模块(4)包括回收固定端(41)和回收腔(42)，所述回收固定端(41)上设有旋转卡扣(43)和回收电机(44)，旋转卡扣(43)通过回收电机(44)连接回收固定端(41)，和回收固定端(41)组成夹持机构用于夹持针头(8)，所述回收腔(42)通过斜坡面连接回收固定端(41)，当夹持机构松开针头(8)时，针头(8)沿着斜坡面滚入回收腔(42)；使用时，回收固定端(41)紧贴壳体(1)的出针孔(7)。

8.根据权利要求1所述的一种医用注射机器人的针头更换装置，其特征在于，所述注射模块(2)包括注射腔(21)、活塞(22)、进药口(23)和第二驱动单元(24)，所述进药口(23)设置在注射腔(21)的前端，互相连接的活塞(22)和第二驱动单元(24)设置在注射腔(21)内。