[发明专利]基于无人机的喷雾方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种基于无人机的喷雾方法，其特征在于，所述方法包括：

确定无人机作业过程中的第一特征区域和第二特征区域；其中，所述第一特征区域包括作物冠层涡旋区域，所述第二特征区域包括雾滴沉积区域；

确定所述第一特征区域的中心点和所述第二特征区域的中心点的距离，以及确定所述第一特征区域的面积和所述第二特征区域的面积的面积差；

根据所述距离和所述面积差调整所述无人机的作业参数；

所述确定无人机作业过程中的第一特征区域和第二特征区域，包括：

获取无人机在作业过程中的作业参数和气象参数；其中，所述作业参数包括飞行速度、飞行高度、雾滴粒径和机型中的至少一种；所述气象参数包括空气温度、湿度、风速和风向中的至少一种；

将所述作业参数输入预先训练得到的第一识别模型中，并根据所述第一识别模型的输出确定第一特征区域；其中，所述第一识别模型是根据第一历史特征区域和历史作业参数训练得到；

将所述气象参数输入预先训练得到的第二识别模型中，并根据所述第二识别模型的输出确定第二特征区域；其中，所述第二识别模型是根据第二历史特征区域和历史气象参数训练得到；

所述确定所述第一特征区域的中心点和所述第二特征区域的中心点的距离，包括：

对所述第一特征区域进行轮廓提取，得到所述第一特征区域的包围区域；以及，对所述第二特征区域进行轮廓提取，得到所述第二特征区域的包围区域；

根据所述第一特征区域的包围区域确定所述第一特征区域的中心点的坐标；根据所述第二特征区域的包围区域确定所述第二特征区域的中心点的坐标；

计算所述第一特征区域的中心点的坐标和所述第二特征区域的中心点的坐标之间的距离；

所述确定所述第一特征区域的面积和所述第二特征区域的面积的面积差，包括：

根据所述第一特征区域的中心点的坐标和所述第二特征区域的中心点的坐标，计算所述第一特征区域的面积和所述第二特征区域的面积的面积差；

所述根据所述距离和所述面积差调整所述无人机的作业参数，包括：

检测所述面积差是否大于预设阈值，且所述距离是否等于所述预设阈值；

若否，则调整所述无人机的飞行速度、飞行高度和雾滴粒径中的至少一种，以使得所述面积差大于预设阈值，且所述距离等于所述预设阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定无人机作业过程中的第一特征区域和第二特征区域，包括：

获取无人机作业时的作业图像；

将所述作业图像进行分割处理，得到第一特征区域和第二特征区域；其中，所述分割处理包括光流法、帧间差分法和背景减法中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一特征区域的中心点和所述第二特征区域的中心点的距离，包括：

根据所述作业图像，确定所述第一特征区域的第一飞行夹角和所述第二特征区域的第二飞行夹角；

根据所述第一飞行夹角和所述无人机的飞行高度确定第一滞后距离；根据所述第二飞行夹角和所述无人机的飞行高度确定第二滞后距离；

将所述第一滞后距离与所述第二滞后距离的距离差作为所述第一特征区域的中心点和所述第二特征区域的中心点的距离。