[发明专利]基于无人机的喷雾方法、装置、电子设备和介质

说明书

本公开涉及一种基于无人机的喷雾方法装置、电子设备和介质；其中，该方法包括：确定无人机作业过程中的第一特征区域和第二特征区域；其中，第一特征区域包括作物冠层涡旋区域，第二特征区域包括雾滴沉积区域；确定第一特征区域的中心点和第二特征区域的中心点的距离，以及确定第一特征区域的面积和第二特征区域的面积的面积差；根据距离和面积差调整无人机的作业参数。本公开实施例在作业过程中能够调整无人机的作业参数以使得作物冠层涡旋区域和雾滴沉积区域重叠，且冠层涡旋区域主动包含雾滴沉积区域，从而提高喷雾精准度，获得最佳的作业效果。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的喷雾方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

植保无人飞机作为新型施药装备，发展十分迅速。植保无人机作业时会产生向下的旋翼风场，会对作物冠层产生扰动作用，处于冠层涡旋内的植株常常发生摆动、叶片翻转现象，这对雾滴穿透性有很大影响。

无人机在作业过程中快速前进时，雾滴流沉积区域和作物冠层涡旋区域均会滞后，不同作业速度下，由于不同粒子的运动速度衰减程度不同，所以气流和雾滴到达作物冠层处时的位置不一样，导致旋翼风场使叶片翻转过来后雾滴难以及时沉积在冠层涡旋区域，因此严重影响喷雾效果；从而使得植保无人机的作业效率大大下降。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种基于无人机的喷雾方法、装置、电子设备和介质。

第一方面，本公开提供了一种基于无人机的喷雾方法，所述方法包括：

确定无人机作业过程中的第一特征区域和第二特征区域；其中，所述第一特征区域包括作物冠层涡旋区域，所述第二特征区域包括雾滴沉积区域；

确定所述第一特征区域的中心点和所述第二特征区域的中心点的距离，以及确定所述第一特征区域的面积和所述第二特征区域的面积的面积差；

根据所述距离和所述面积差调整所述无人机的作业参数。

可选地，所述确定无人机作业过程中的第一特征区域和第二特征区域，包括：

获取无人机在作业过程中的作业参数和气象参数；其中，所述作业参数包括飞行速度、飞行高度、雾滴粒径和机型中的至少一种；所述气象参数包括空气温度、湿度、风速和风向中的至少一种；

将所述作业参数输入预先训练得到的第一识别模型中，并根据所述第一识别模型的输出确定第一特征区域；其中，所述第一识别模型是根据第一历史特征区域和历史作业参数训练得到；

将所述气象参数输入预先训练得到的第二识别模型中，并根据所述第二识别模型的输出确定第二特征区域；其中，所述第二识别模型是根据第二历史特征区域和历史气象参数训练得到。

可选地，所述确定无人机作业过程中的第一特征区域和第二特征区域，包括：

获取无人机作业时的作业图像；

将所述作业图像进行分割处理，得到第一特征区域和第二特征区域；其中，所述分割处理包括光流法、帧间差分法和背景减法中的至少一种。

可选地，所述确定所述第一特征区域的中心点和所述第二特征区域的中心点的距离，包括：

对所述第一特征区域进行轮廓提取，得到所述第一特征区域的包围区域；以及，对所述第二特征区域进行轮廓提取，得到所述第二特征区域的包围区域；

根据所述第一特征区域的包围区域确定所述第一特征区域的中心点的坐标；根据所述第二特征区域的包围区域确定所述第二特征区域的中心点的坐标；

计算所述第一特征区域的中心点的坐标和所述第二特征区域的中心点的坐标之间的距离。