[发明专利]自动驾驶车辆道路测试仿真分析方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆道路测试仿真分析方法，其特征在于，所述方法包括：

采集道路测试过程中测试车辆的车辆总线数据、场景数据和定位数据；

对采集到的所述车辆总线数据、场景数据和定位数据进行融合处理，得到融合数据；

通过仿真软件对所述融合数据进行仿真处理，得到所述测试车辆在道路测试过程中的交通场景仿真数据；

将所述车辆总线数据、场景数据和定位数据、以及所述交通场景仿真数据上传云端服务器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对采集到的所述车辆总线数据、场景数据和定位数据进行融合处理，得到融合数据的步骤，包括：

对采集到的所述车辆总线数据、场景数据和定位数据进行数字信号转换并对转换得到的数据进行预处理；

对预处理后得到的数据进行特征提取，得到多种类型的特征数据；

使用融合算法对所述多种类型的特征数据进行融合处理，得到融合数据；所述融合数据包括测试车辆详细数据、目标车辆详细数据、交通动态参与者详细数据和道路场景详细数据。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过仿真软件对所述融合数据进行仿真处理，得到所述测试车辆在道路测试过程中的交通场景仿真数据的步骤，包括：

通过仿真软件调取测试车辆仿真模型、目标车辆仿真模型、交通动态参与者仿真模型和道路场景仿真模型；

根据所述融合数据包括的测试车辆详细数据、目标车辆详细数据、交通动态参与者详细数据和道路场景详细数据分别调整所述测试车辆仿真模型、目标车辆仿真模型、交通动态参与者仿真模型和道路场景仿真模型的模型参数；

根据调整模型参数后的测试车辆仿真模型、目标车辆仿真模型、交通动态参与者仿真模型和道路场景仿真模型生成所述测试车辆在道路测试过程中的交通场景仿真数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述交通场景仿真数据包括可视化数据列表和可视化动态图；所述可视化动态图包括所述测试车辆的仪表仿真数据和全景仿真数据。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆总线数据包括前置毫米波雷达数据、前置多功能摄像头数据、角雷达数据、超声波雷达数据、电子助力转向系统数据、车身控制器数据、电子稳定控制系统数据以及中控屏数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景数据包括由设置于所述测试车辆周围的高清摄像头采集到的所述测试车辆的周边场景信息、其在车道中的位置信息和姿态信息，以及目标车辆的图像信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位数据是设置于所述测试车辆上的定位设备采集到的数据。

8.一种自动驾驶车辆道路测试仿真分析装置，其特征在于，所述装置包括：

数据采集模块，用于采集道路测试过程中测试车辆的车辆总线数据、场景数据和定位数据；

融合处理模块，用于对采集到的所述车辆总线数据、场景数据和定位数据进行融合处理，得到融合数据；

仿真模块，用于通过仿真软件对所述融合数据进行仿真处理，得到所述测试车辆在道路测试过程中的交通场景仿真数据；

数据上传模块，用于将所述车辆总线数据、场景数据和定位数据、以及所述交通场景仿真数据上传云端服务器。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。