[发明专利]一种靶标维护机器人及维护方法

权利要求书

1.一种靶标维护机器人，用于到达面板与面板之间的类直线缝隙内所有的靶标位置进行靶标维护作业，其特征在于，所述机器人包括：

机器人平台，用于提供支撑；

机械臂，设于机器人平台上，用于实现靶标维护动作；

行走机构，设于机器人平台下方，用于实现机器人沿设定方向移动；

动力系统，用于为行走机构提供动力；

控制中心，用于对采集的数据进行分析和判断并发出控制命令；

物品存放装置，用于存放靶标维护相关的物品；

和采集测量设备，用于采集路况数据和待维护靶标数据，并进行定位；

所述行走机构包括驱动轮组和导向机构；

所述驱动轮组在动力系统提供的动力作用下带动靶标维护机器人移动；

所述导向机构用于为靶标维护机器人的移动提供导向；

所述导向机构包括滑轨、可控滑块和夹紧结构；所述可控滑块设于所述滑轨的端部且与所述滑轨滑动连接；所述夹紧结构设于所述的可控滑块的下方且与所述可控滑块滑动连接；

所述可控滑块为两个，分设在所述滑轨的两端；能够水平向左右移动，从而实现两个可控滑块之间距离的调节；所述夹紧结构为两组，分别与对应端的可控滑块滑动连接；所述夹紧结构为“L”型，可控滑块内设有长条形安装孔，长条形安装孔内设有导向轨道，“L”型夹紧结构的顶部设有与导向轨道匹配的结构，使得“L”型夹紧结构能够沿导向轨道上下移动，实现可控滑块高度的调整；

所述“L”型与对应的可控滑轨构成横躺的“U”字型；两个“U”字型口均朝外；

水平设置的所述滑轨、设于滑轨两端的可控滑块以及设于所述可控滑块下方的两个夹紧结构形成π字型跨越式结构；

工作时面板边缘从口部进入“U”字型结构内，实现对面板边缘的抓咬，导向的同时辅助机器人行走。

2.根据权利要求1所述的靶标维护机器人，其特征在于，所述机器人平台采用分段软体连接，以适应路面曲率变化。

3.根据权利要求1所述的靶标维护机器人，其特征在于，所述驱动轮组的数量为若干组，每组包括两个分设在机器人平台两侧的轮组结构；

每个所述轮组结构包括竖向设置的弹簧独立悬架结构和设于所述弹簧独立悬架结构底端的车轮。

4.根据权利要求1所述的靶标维护机器人，其特征在于，所述动力系统包括驱动电机和电子调速器；

所述电子调速器分别与所述控制中心以及所述驱动电机连接，所述驱动电机和所述行走机构连接。

5.根据权利要求1所述的靶标维护机器人，其特征在于，所述采集测量设备设于所述机器人平台前端，且数量为多个。

6.一种靶标维护方法，其特征在于，所述方法采用如权利要求1-5任一所述的靶标维护机器人实现；所述方法的内容包括：

采集测量设备采集路径数据和待维护靶标数据传递给控制中心；

控制中心对接收到的数据进行分析和判断，通过动力系统控制行走机构的动作，并通过控制机械臂的动作实现对靶标的维护；

所述机械臂的动作包括捡拾异物、从物品存放装置中取放东西以及更换靶标。