[发明专利]一种靶标维护机器人及维护方法

说明书

本发明提供了一种靶标维护机器人及维护方法，涉及靶标设备维护技术领域，能够实现对大型设备靶标的维护，且能够与靶标设置场景相结合实现导向，机器人行走平稳、适应性强；该机器人包括：机器人平台，用于提供支撑；机械臂，设于机器人平台上，用于实现靶标维护动作；行走机构，设于机器人平台下方，用于实现机器人沿设定方向移动；动力系统，用于为行走机构提供动力；控制中心，用于对采集的数据进行分析和判断并发出控制命令；物品存放装置，用于存放靶标维护相关的物品；和采集测量设备，用于采集路况数据和待维护靶标数据。本发明提供的技术方案适用于靶标维护的过程中。

技术领域

本发明涉及靶标设备维护技术领域，尤其涉及一种靶标维护机器人及维护方法。

背景技术

天眼等大型设备的面板缝隙中设置有无数靶标，其长期暴露于外部自然环境中，尘土覆盖和异物遮挡等情况时有发生，对靶标的工作造成不良影响。另外靶标自身也有使用寿命，使用时间长了会出现故障，需要更换。人工进行靶标维护存在很多弊端，包括维护成本和维护效率，都不能满足实际需求。

因此，有必要研究一种靶标维护机器人及维护方法来应对现有技术的不足，以解决或减轻上述一个或多个问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种靶标维护机器人及维护方法，能够实现对大型设备靶标的维护，且能够与靶标设置场景相结合实现导向，机器人行走平稳、适应性强。

一方面，本发明提供一种靶标维护机器人，其特征在于，所述机器人包括：

机器人平台，用于提供支撑；

机械臂，设于机器人平台上，用于实现靶标维护动作；

行走机构，设于机器人平台下方，用于实现机器人沿设定方向移动；

动力系统，用于为行走机构提供动力；

控制中心，用于对采集的数据进行分析和判断并发出控制命令；

物品存放装置，用于存放靶标维护相关的物品；

和采集测量设备，用于采集路况数据和待维护靶标数据，并进行定位。

定位具体指对路况障碍物、待维护靶标、靶标的遮挡异物等物体进行测距。测距方式根据具体情况选择，可以是利用测距传感器进行测距，也可以是针对采集的图像进行图像处理进而实现距离的测算，还可以是其他新型测距方式。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述机器人平台采用分段软体连接，以适应路面曲率变化。分段软体连接具体为所述机器人平台包括若干依次连接的板状结构，相邻两个板状结构为可活动连接。可活动连接具体可以采用合页式连接部件来实现。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述行走机构包括驱动轮组和导向机构；

所述驱动轮组在动力系统提供的动力作用下带动靶标维护机器人移动；

所述导向机构用于为靶标维护机器人的移动提供导向。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述导向机构包括滑轨、可控滑块和夹紧结构；所述可控滑块设于所述滑轨的端部且与所述滑轨滑动连接；所述夹紧结构设于所述的可控滑块的下方且与所述可控滑块滑动连接。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述可控滑块为两个，分设在所述滑轨的两端；所述夹紧结构为两组，分别与对应端的可控滑块滑动连接。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述夹紧结构为“L”型，所述“L”型与对应的可控滑轨构成横躺的“U”字型；

工作时，横躺的“U”字型抓咬住导向装置的边沿，实现导向作用。