[发明专利]激光雷达的测程检测方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达的测程检测方法，其特征在于，包括：

获取第一距离，所述第一距离是在激光雷达和目标靶之间设置衰减片的情况下的激光雷达的测程；

利用第一距离通过下式计算第二距离：

lnR₁+uR₁＝lnR₄-lnA+uR₄，

其中，R₁是第二距离，μ是激光在大气环境中的衰减系数，R₄是第一距离；A是衰减片的透过率。

2.如权利要求1所述的激光雷达的测程检测方法，其特征在于，

计算出的第二距离为激光雷达测程的估计值，

在利用式计算第二距离时，利用迭代方法计算第二距离。

3.如权利要求1所述的激光雷达的测程检测方法，其特征在于，

激光雷达和目标靶之间设置的衰减片的数量为多个，式中的A为多个衰减片的透过率的乘积。

4.如权利要求1所述的激光雷达的测程检测方法，其特征在于，

第一距离是返回到激光雷达的光斑处于临界状态时的激光雷达与目标靶之间的距离，

所述临界状态是激光雷达能够有效测量的状态和无法有效测量的状态之间的状态。

5.如权利要求1所述的激光雷达的测程检测方法，其特征在于，

第一距离是激光雷达接收的激光的功率处于临界值时的激光雷达与目标靶之间的距离，

当激光的功率低于临界值时激光雷达无法有效测量距离。

6.一种激光雷达的测程检测装置，其特征在于，包括：

激光雷达放置部，放置激光雷达；

目标靶，能够使从激光雷达发出的激光被反射，目标靶与激光雷达之间的距离可调；

衰减片，设置于激光雷达和目标靶之间；

计算部，获取第一距离，该第一距离是激光雷达能够有效测量的目标靶的最大距离，通过下式计算第二距离：

lnR₁+uR₁＝lnR₄-lnA+uR₄，

其中，R₁是第二距离，μ是激光在大气环境中的衰减系数，R₄是第一距离；A是衰减片的透过率。

7.一种包含指令的计算机程序产品，当该指令被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。