[发明专利]激光雷达的测程检测方法及装置

说明书

本发明公开一种激光雷达的测程检测方法及装置。根据本发明的一实施例的激光雷达的测程检测方法包括：获取第一距离，所述第一距离是在激光雷达和目标靶之间设置衰减片的情况下的激光雷达的测程；利用第一距离通过式3计算第二距离：其中，R₁是第二距离，μ是激光在大气环境中的衰减系数，R₄是第一距离；A是衰减片的透过率。

技术领域

本发明涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的测程检测方法。

背景技术

在自动驾驶领域中，自动驾驶车辆可以借助激光雷达(LIDAR)等设备来探测周围物体。激光雷达可以通过向周围三维空间发射激光束作为探测激光，并使激光束照射到周围空间中的物体后被反射而成为回波激光并返回，激光雷达将接收的回波激光与发射的探测激光进行比较，从而获得关于周围物体的诸如距离、速度、反射率等相关信息。

目前，车载激光雷达的探测距离(测程)已经达到150米左右，精度已经小于2厘米。激光雷达测程对自动驾驶的定位及避障极其重要，如何对激光雷达的测程进行精确标定计量已经成为业界亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种激光雷达的测程检测方法及装置。

根据本发明的一实施例的激光雷达的测程检测方法包括：获取第一距离，所述第一距离是在激光雷达和目标靶之间设置衰减片的情况下的激光雷达的测程；利用第一距离通过下式计算第二距离：lnR₁+uR₁＝lnR₄-lnA+uR₄，其中，R₁是第二距离，μ是激光在大气环境中的衰减系数，R₄是第一距离；A是衰减片的透过率。

并且，计算出的第二距离可以为激光雷达测程的估计值，在利用式计算第二距离时，利用迭代方法计算第二距离。

并且，激光雷达和目标靶之间设置的衰减片的数量可以为多个，式中的A为多个衰减片的透过率的乘积。

并且，第一距离是激光雷达的光斑可以处于临界状态时的激光雷达与目标靶之间的距离，所述临界状态是激光雷达能够有效测量的状态和无法有效测量的状态之间的状态。

并且，第一距离可以是返回到激光雷达的光斑处于临界状态时的激光雷达与目标靶之间的距离，当激光的功率低于临界值时激光雷达无法有效测量距离。

根据本发明的另一实施例的激光雷达的测程检测装置包括：激光雷达放置部，放置激光雷达；目标靶，能够使从激光雷达发出的激光被反射，目标靶与激光雷达之间的距离可调；衰减片，设置于激光雷达和目标靶之间；计算部，获取第一距离，该第一距离是激光雷达能够有效测量的目标靶的最大距离，通过下式计算第二距离：lnR₁+uR₁＝lnR₄-lnA+uR₄，其中，R₁是第二距离，μ是激光在大气环境中的衰减系数，R₄是第一距离；A是衰减片的透过率。

根据本发明的一实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当该指令被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本发明的一实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

根据本发明的一实施例，相比于直接检测激光雷达的测程的方法，可以在有限的空间内检测激光雷达的测程。并且，检测方法简单，无需复杂的操作过程。

本发明的效果不限于如上所述的效果，本领域技术人员可以从以下的说明中得出上文中未记载的效果。

附图说明

图1是激光雷达的实际测试下的功率图。

图2是示出余弦辐射体的图。