[发明专利]一种按摩机芯自动装配线及其控制方法

权利要求书

1.一种按摩机芯自动装配线，其特征在于：包括沿组装方向设置的下壳体输送工位，承接所述下壳体输送工位且沿组装方向设置的机芯装配输送工位(20)，与所述机芯装配输送工位(20)并排且沿组装方向依次设置的下壳体抓取工位(30)、铁芯装配工位(40)、斜齿第一垫片装配工位(50)、斜齿橡胶垫装配工位(60)、斜齿第二垫片装配工位(70)、直齿装配工位(80)、斜齿装配工位(90)、旋转涂油工位(100)、斜齿第三垫片装配工位(110)、视觉检测工位(120)、上壳体装配工位(130)、机芯锁紧工位(140)；所述下壳体抓取工位(30)用于将位于下壳体输送工位上的机芯下壳体(201)抓取至所述机芯装配输送工位(20)上；所述铁芯装配工位(40)用于将两根铁芯芯子(206)装配至所述机芯下壳体(201)上；所述斜齿第一垫片装配工位(50)、斜齿橡胶垫装配工位(60)、斜齿第二垫片装配工位(70)用于在铁芯外侧依次套设橡胶垫下垫片(207)、橡胶垫主体(208)和橡胶垫上垫片(209)；所述直齿装配工位(80)用于组装直齿下垫片(203)、直齿主体(204)和直齿上垫片(205)并将其整体组装至机芯下壳体(201)上；斜齿装配工位(90)用于将斜齿主体(210)安装于所述橡胶垫上垫片(209)上方；旋转涂油工位(100)用于带动两根直齿主体(204)旋转并在旋转时于直齿主体(204)与斜齿主体(210)的啮合处进行涂油；斜齿第三垫片装配工位(110)用于将斜齿上垫片(211)安装于所述斜齿主体(210)上；视觉检测工位(120)通过视觉检测斜齿上垫片(211)是否存在、斜齿主体(210)是否放反以及直齿上垫片(205)是否存在；所述上壳体装配工位(130)用于将机芯上壳体(202)与机芯下壳体(201)进行安装；所述机芯锁紧工位(140)用于将机芯上壳体(202)和机芯下壳体(201)进行锁紧；

所述旋转涂油工位(100)包括一倾斜涂油机构(101)和两个直齿轴心抓手(102)，所述两个直齿轴心抓手(102)可实现将直齿主体(204)的轴心进行抓握并旋转，所述倾斜涂油机构(101)可实现倾斜角度的调节及朝机芯装配输送工位(20)方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的按摩机芯自动装配线，其特征在于：所述机芯装配输送工位(20)包括两条平行且沿组装方向设置的纵向输送组件(21)、两条平行设置且分别垂直设置于所述纵向输送组件(21)两端的横向输送组件(22)以及若干个下壳体盛放板(23)，若干个所述下壳体盛放板(23)可同时在纵向输送组件(21)和横向输送组件(22)上实现呈口字型的循环运动；所述下壳体抓取工位(30)通过吸盘板将位于下壳体输送工位上的机芯下壳体(201)抓取至所述横向输送组件(22)上的下壳体盛放板(23)中。

3.根据权利要求2所述的按摩机芯自动装配线，其特征在于：所述铁芯装配工位(40)包括铁芯送料机构(41)、铁芯定位机构(42)、铁芯抓取机构(43)和铁芯涂油机构(44)；所述铁芯定位机构(42)呈圆柱状且沿轴向环绕开设若干组铁芯固定孔组，每组所述铁芯固定孔组包括两个沿径向开设的铁芯限位孔，所述铁芯抓取机构(43)包括第一机械手、可旋转固定于所述第一机械手下方的第一转盘、固定于所述第一转盘下方的两个铁芯固定组件，所述铁芯固定组件包括铁芯握持部(431)、设置于铁芯握持部(431)上方用于检测铁芯插设深度的压力检测部(432)。

4.根据权利要求3所述的按摩机芯自动装配线，其特征在于：所述斜齿第一垫片装配工位(50)包括第一垫片送料机构(51)，第一垫片涂油机构(52)、第一垫片抓取机构(53)和第一垫片检测机构(54)；所述第一垫片抓取机构(53)包括第二机械手、第二转盘和固定于所述第二转盘下方的两个第一垫片抓取组件，两个所述第一垫片抓取组件呈相互垂直设置，所述第一垫片送料机构(51)包括第一振动盘和顶出组件，所述顶出组件包括顶出棒和第一顶出气缸，所述顶出组件用于将运输而来的单个橡胶垫下垫片(207)顶起以供所述第二机械手进行抓取；所述第一垫片涂油机构(52)包括第二储油件和垫片上油件，所述垫片上油件包括支撑杆以及水平固定于支撑杆一侧的垫片上油块，所述垫片上油块上开设有两个垫片上油槽，所述垫片上油槽进一步向下开设有两个垫片上油孔，所述第二储油件通过管路与垫片上油孔连通。