[发明专利]手术辅助方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种手术辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待手术对象的医学图像，对所述医学图像进行处理得到所述待手术对象的三维模型；所述医学图像为CT图像、超声图像或MRI图像；

依次获取第一标记指令和第二标记指令，依据所述第一标记指令在所述三维模型中生成手术规划路径起点，依据所述第二标记指令在所述三维模型中生成手术规划路径终点；

在所述手术规划路径起点与所述手术规划路径终点之间，生成手术规划路径；所述手术规划路径用于指示手术设备的动作。

2.根据权利要求1所述的手术辅助方法，其特征在于，还包括步骤：

通过定位系统实时获取所述待手术对象和所述手术设备的动态空间位置信息；

根据所述动态空间位置信息，生成所述手术设备的手术操作路径；

比对所述手术操作路径和所述手术规划路径，若发生偏差，则依据所述手术规划路径和所述动态空间位置信息修正所述手术设备的动作，以使所述手术操作路径符合所述手术规划路径。

3.根据权利要求1所述的手术辅助方法，其特征在于，还包括步骤：

依据所述手术规划路径，进行手术操作流程仿真演示。

4.根据权利要求3所述的手术辅助方法，其特征在于，依据所述手术规划路径，进行手术操作流程仿真演示的步骤中，包括步骤：

在三维模型中置入仿真手术设备，并测量所述仿真手术设备相对所述手术规划路径起点的空间坐标；

仿真规划所述仿真手术设备从所述空间坐标到所述手术规划路径起点的运动轨迹；

依据所述运动轨迹和所述手术规划路径，控制所述仿真手术设备动作，以进行手术操作流程仿真演示。

5.根据权利要求4所述的手术辅助方法，其特征在于，还包括步骤：

对所述运动轨迹、所述手术规划路径和所述仿真手术设备的运动参数进行逆运动学求解，获取所述仿真手术设备沿所述运动轨迹和所述手术规划路径运动时，对应各点的关节转角；所述关节转角用于指示所述仿真手术设备扭转关节。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的手术辅助方法，其特征在于，获取待手术对象的医学图像，对所述医学图像进行处理得到所述待手术对象的三维模型的步骤中，包括步骤：

提取所述医学图像的图像特征信息，依据所述图像特征信息重建所述待手术对象的所述三维模型；所述图像特征信息为灰度或边界信息；

读取所述三维模型的几何信息，依据所述几何信息对所述三维模型进行渲染，获取渲染后的所述三维模型；所述几何信息包括顶点、网格面和所述网格面的法方向。

7.根据权利要求1至5任意一项所述的手术辅助方法，其特征在于，在所述手术规划路径起点与所述手术规划路径终点之间，生成手术规划路径的步骤之后，包括步骤：

获取起点修正指令，对所述手术规划路径起点进行修正；

获取终点修正指令，对所述手术规划路径终点进行修正；

获取方向修正指令，对所述手术规划路径的走向进行修正。

8.一种手术辅助装置，其特征在于，包括：

三维建模模块，用于获取待手术对象的医学图像，对所述医学图像进行处理得到所述待手术对象的三维模型；所述医学图像为CT图像、超声图像或MRI图像；

标记模块，用于依次获取第一标记指令和第二标记指令，依据所述第一标记指令在所述三维模型中生成手术规划路径起点，依据所述第二标记指令在所述三维模型中生成手术规划路径终点；

路径规划模块，用于在所述手术规划路径起点与所述手术规划路径终点之间，生成手术规划路径；所述手术规划路径用于指示手术设备的动作。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。