[发明专利]手术辅助方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种手术辅助方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待手术对象的医学图像，对医学图像进行处理得到待手术对象的三维模型；依次获取第一标记指令和第二标记指令，依据第一标记指令在三维模型中生成手术规划路径起点，依据第二标记指令在三维模型中生成手术规划路径终点；在手术规划路径起点与手术规划路径终点之间，生成手术规划路径，从而很好地为手术进行路径规划，辅助更精准操作手术，有利于提升了手术的质量与水平。

技术领域

本申请涉及医学技术领域，特别是涉及一种手术辅助方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着医疗技术的不断发展，促使了手术设备、手术辅助设备等医疗设备的问世，不断提升医疗水平，减少患者的病患，当然在手术辅助软件领域也取得了长足的进步，例如Mimics软件侧重医学影像处理和手术规划，而诸如Unity、Unreal Engine等软件的三维渲染引擎可以很好地进行三维模型可视化显示，但是，在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统手术辅助技术辅助性能有限，不利于提升手术质量与水平。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升手术水平的手术辅助方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种手术辅助方法，包括以下步骤：

获取待手术对象的医学图像，对医学图像进行处理得到待手术对象的三维模型；医学图像为CT图像、超声图像或MRI图像；

依次获取第一标记指令和第二标记指令，依据第一标记指令在三维模型中生成手术规划路径起点，依据第二标记指令在三维模型中生成手术规划路径终点；

在手术规划路径起点与手术规划路径终点之间，生成手术规划路径；手术规划路径用于指示手术设备的动作。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

通过定位系统实时获取待手术对象和手术设备的动态空间位置信息；

根据动态空间位置信息，生成手术设备的手术操作路径；

比对手术操作路径和手术规划路径，若发生偏差，则依据手术规划路径和动态空间位置信息修正手术设备的动作，以使手术操作路径符合手术规划路径。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

依据手术规划路径，进行手术操作流程仿真演示。

在其中一个实施例中，依据手术规划路径，进行手术操作流程仿真演示的步骤中，包括步骤：

在三维模型中置入仿真手术设备，并测量仿真手术设备相对手术规划路径起点的空间坐标；

仿真规划仿真手术设备从空间坐标到手术规划路径起点的运动轨迹；

依据运动轨迹和手术规划路径，控制仿真手术设备动作，以进行手术操作流程仿真演示。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

对运动轨迹、手术规划路径和仿真手术设备的运动参数进行逆运动学求解，获取仿真手术设备沿运动轨迹和手术规划路径运动时，对应各点的关节转角；关节转角用于指示仿真手术设备扭转关节。

在其中一个实施例中，获取待手术对象的医学图像，对医学图像进行处理得到待手术对象的三维模型的步骤中，包括步骤：

提取医学图像的图像特征信息，依据图像特征信息重建待手术对象的三维模型；图像特征信息为灰度或边界信息；

读取三维模型的几何信息，依据几何信息对三维模型进行渲染，获取渲染后的三维模型；几何信息包括顶点、网格面和网格面的法方向。