[发明专利]车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法，其特征在于，包括：

基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；

基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，包括：

基于所述图像信息中所述激光雷达位于预设的标定板上的位置，确定所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标，所述标定板位于所述摄像头的拍摄区域内；

基于所述激光点云数据得到所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标；

基于所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标以及所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标，确定所述摄像头坐标系与所述激光雷达坐标系之间的第一转换关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括预先基于以下方式确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系：

基于所述摄像头拍摄所述目标车辆对应的预设定位点，并基于所述预设定位点位于预设的标定板上的位置确定所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标；

基于所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆对应的预设定位点包括所述目标车辆的后轴中心点对应于地面上的点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，包括：

基于所述第一转换关系确定所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标；

基于所述二转换关系将所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标转换为所述激光雷达坐标系的标定点在所述车辆坐标系下的坐标；

基于所述激光雷达坐标系的标定点在所述车辆坐标系下的坐标得到所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系。

6.一种车辆与激光雷达的坐标系标定装置，其特征在于，包括：

第一关系确定模块，用于基于摄像头拍摄所述激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；

车辆雷达标定模块，用于基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一关系确定模块，包括：

雷达坐标确定单元，用于基于所述图像信息中所述激光雷达位于预设的标定板上的位置，确定所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标，所述标定板位于所述摄像头的拍摄区域内；

摄像头坐标确定单元，用于基于所述激光点云数据得到所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标；

第一关系确定单元，用于基于所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标以及所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标，确定所述摄像头坐标系与所述激光雷达坐标系之间的第一转换关系。