[发明专利]车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质，所述方法包括：基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。本发明可以实现准确的确定车辆与激光雷达的坐标系标定关系。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶车辆技术的发展，人们对于自动驾驶车辆的驾驶要求也越来越高。相关自动驾驶技术中，通常需要基于车辆上安装的激光雷达来检测外界环境中的物体的距离、方位信息，以确定该物体与车辆之间的位置关系。因而需要确定自动驾驶车辆的坐标系与激光雷达的坐标系之间的变换关系。然而，由于自动驾驶车辆的坐标系是虚拟坐标系，因而无法直接确定自动驾驶车辆的坐标系与激光雷达的坐标系之间的变换关系。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质以解决上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法，包括：

基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；

基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。

在一实施例中，所述基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，包括：

基于所述图像信息中所述激光雷达位于预设的标定板上的位置，确定所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标，所述标定板位于所述摄像头的拍摄区域内；

基于所述激光点云数据得到所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标；

基于所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标以及所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标，确定所述摄像头坐标系与所述激光雷达坐标系之间的第一转换关系。

在一实施例中，所述方法还包括预先基于以下方式确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系：

基于所述摄像头拍摄所述目标车辆对应的预设定位点，并基于所述预设定位点位于预设的标定板上的位置确定所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标；

基于所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系。

在一实施例中，所述目标车辆对应的预设定位点包括所述目标车辆的后轴中心点对应于地面上的点。

在一实施例中，所述基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，包括：

基于所述第一转换关系确定所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标；