[发明专利]一种分动器防滑控制方法

权利要求书

1.一种分动器防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：主驱动轴的目标速度计算： ，为所述主驱动轴的目标速度，为考虑车辆的转向以及轮胎侧偏的影响下的所述主驱动轴的速度，为避免所述车辆在起步低速行驶工况下轮速精度误差和抖动现象下的所述车辆的最小速度；

S20：确定防滑控制的条件：当且保持的时间，则启动防滑控制，与所述主驱动轴的加速度大小相关，为所述主驱动轴上两端的两个车轮转速的平均值，为滑转工况下防滑控制功能触发门限偏移量；

当在防滑控制启动状态下：当所述车辆的分动器的接合控制扭矩且保持的时间时，则退出防滑控制，为标定值；

S30：所述分动器的接合控制扭矩计算：，以及均为根据所述车辆在过滑转状态和欠滑转状态下的控制参数因子修正得到的修正比例积分控制参数，以及能够根据所述车辆在直线或者转向工况下实现自适应调节，为所述主驱动轴的速度控制偏差，以使所述车辆启动防滑控制后，能够按照计算出的值增加或者降低所述分动器的接合控制扭矩，从而避免所述车辆出现滑转。

2.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，当 时，所述主驱动轴处于过滑转状态，应增加所述分动器的接合控制扭矩；当 时，所述主驱动轴处于欠滑转状态，应降低所述分动器的接合控制扭矩并降低的下降速度，以延长防滑控制时间。

3.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述步骤S20与所述步骤S30之间还包括步骤S25：计算修正比例积分控制参数以及：

其中，与比例积分控制参数。

4.如权利要求3所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，在所述步骤S25中，当所述车辆为低速直线加速行驶工况时：

控制参数因子；

其中，， 为所述车辆的最小油门开度，为当前时刻油门开度，为所述车辆的油门开度变化门限值，为标定值。

5.如权利要求3所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，在所述步骤S25中，当所述车辆为高速加速行驶工况时：

控制参数因子；

其中，为所述车辆的方向盘转角控制因子，，为所述车辆的车速控制参数因子，，为所述车辆在转向工况下的控制参数因子，为所述车辆的滑行控制参数因子，当所述车辆处于滑行行驶工况并进行防滑控制时，滑行控制参数因子，当所述车辆处于滑行行驶工况并退出防滑控制时，滑行控制参数因子 。

6.如权利要求5所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述车辆的方向盘转角控制因子的计算公式：

其中：为所述车辆的方向盘转角，单位为rad， 和均为所述车辆的方向盘转角标定值， 和为确定值，单位为rad，和均为所述车辆的方向盘转角控制参数标定值，和为确定值。

7.如权利要求5所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述车辆的车速控制参数因子的计算公式：

其中：为所述车辆的车速，单位m/s，和均为所述车辆的速度标定值，和为确定值，单位为m/s，和均为所述车辆的车速控制参数标定值，和为确定值。

8.如权利要求5所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述车辆在转向工况下的控制参数因子的计算公式：

其中：为侧向加速度控制参数因子，为横摆角速度控制参数因子，为转向加速工况扭矩控制参数因子。

9.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，当所述主驱动轴为后轴时：

其中，为前轴两端的两个车轮转速的平均值，为目标滑转率，为前车轮转角，单位为rad，为所述车辆的横摆角速度，单位为rad/s，为前轴两端的两个车轮转速的平均值，单位为m/s，为轴距，单位为m；

当所述主驱动轴为前轴时：

其中，为后轴两端的两个车轮转速的平均值，单位为m/s。

10.如权利要求1所述的分动器防滑控制方法，其特征在于，所述车辆的最小速度的计算公式：

其中：均为标定值，=[0 1 2 5 10 20 100]， =[2 1.5 1.2 1 0.5 0.20.2]。