[发明专利]无人机飞行控制方法、装置、无人机系统和存储介质

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

实时获取无人机的飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：载重信息、当前电量值和剩余航程信息；

实时获取无人机周围环境的气象信息；所述气象信息包括当前风速和当前风向；

根据所述飞行状态信息和所述气象信息对所述无人机的飞行状态进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态信息和所述气象信息对所述无人机的飞行状态进行控制包括：

根据所述气象信息，获取当前风速的第一分量值；所述当前风速的第一分量值是当前风速在无人机飞行方向上的分量值；

根据所述当前风速的第一分量值、所述载重信息、所述剩余航程信息和所述当前电量值，获取预计飞行完成后的剩余电量值；

根据所述预计飞行完成后的剩余电量值对所述无人机的飞行状态进行控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述气象信息，获取当前风速的第一分量值包括：

根据所述当前风向和无人机飞行的方向获取风向角；

计算所述风向角的余弦值与所述当前风速的乘积作为当前风速的第一分量值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预计飞行完成后的剩余电量值对所述无人机的飞行状态进行控制包括：

将所述预计飞行完成后的剩余电量值与剩余电量阈值进行比较；

若所述预计飞行完成后的剩余电量值不少于所述剩余电量阈值，控制所述无人机按预设航线正常飞行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预计飞行完成后的剩余电量值对所述无人机的飞行状态进行控制还包括：

若所述预计飞行完成后的剩余电量值少于所述剩余电量阈值，获取所述预计飞行完成后的剩余电量值少于所述剩余电量阈值的电量不足时长；

将所述电量不足时长与预设的电量不足时长阈值进行对比，若所述电量不足时长超过所述电量不足时长阈值，控制所述无人机在备降机场降落。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前风速的第一分量值、所述载重信息、所述剩余航程信息和所述当前电量值，获取预计飞行完成后的剩余电量值包括：

将所述当前风速的第一分量值、所述载重信息、所述剩余航程和所述当前电量值代入预设的剩余电量计算公式，获取预计飞行完成后的剩余电量值；

所述剩余电量计算公式为：

C_余＝C_当-(a*M+b*L+c*V)

其中，C_余是预计飞行完成后的剩余电量值，C_当是当前电量值，M是载重信息，L是剩余航程，V是当前风速的第一分量值，a、b、c是参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述剩余电量计算公式通过以下方法获取：

根据所述预计飞行完成后的剩余电量值、所述当前风速的第一分量值、所述载重信息、所述剩余航程和所述当前电量值建立线性回归模型；

基于所述无人机的历史飞行数据对所述线性回归模型进行拟合，获取最优拟合参数；

根据所述最优拟合参数确定剩余电量计算公式。

8.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于实时获取无人机的飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：载重信息、当前电量值和剩余航程信息；

第二获取模块，用于实时获取无人机周围环境的气象信息；所述气象信息包括当前风速和当前风向；

控制模块，用于根据所述飞行状态信息和所述气象信息对所述无人机的飞行状态进行控制。

9.一种无人机系统，包括无人机机体、气象站、无人机地面基站、无人机地面站和无人机飞行控制装置，所述无人机飞行控制装置中包含存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。