[发明专利]无人机飞行控制方法、装置、无人机系统和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机飞行控制方法、装置、无人机系统和存储介质。所述方法包括：实时获取无人机的飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：载重信息、当前电量值和剩余航程信息；实时获取无人机周围环境的气象信息；所述气象信息包括当前风速和当前风向；能够根据无人机的剩余航程和当前电量值判断无人机是否能完成飞行，并对无人机进行飞行控制，提高了无人机的飞行效能。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机飞行控制方法、装置、无人机系统和存储介质。

背景技术

无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。包括：无人固定翼飞机、无人垂直起降飞机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。民用方面，通常使用巡检无人机和物流无人机，由于需要常态化运行，每天固定时间进行日常巡检和日常物流配送，用户的角度希望将无人机的效能和价值发挥到极致，减少闲置和存放的时间。因此，有必要对无人机的飞行控制进行优化，最大限度发挥无人机的飞行效能。

现有技术中，对于飞行控制仅根据无人机的当前电池电量，当无人机出现电量低但能完成航程时，为了无人机的安全通常将无人机降落充电并重新起飞，无法根据剩余电量和剩余航程对无人机是否能完成剩余航程作出判断，并对无人机进行飞行控制，导致了无人机飞行效能低的缺陷。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升无人机飞行效能的无人机飞行控制方法、装置、无人机系统和存储介质。

一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：

实时获取无人机的飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：载重信息、当前电量值和剩余航程信息；

实时获取无人机周围环境的气象信息；所述气象信息包括当前风速和当前风向；

根据所述飞行状态信息和所述气象信息对所述无人机的飞行状态进行控制。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述气象信息，获取当前风速的第一分量值；所述当前风速的第一分量值是当前风速在无人机飞行方向上的分量值；根据所述当前风速的第一分量值、所述载重信息、所述剩余航程信息和所述当前电量值，获取预计飞行完成后的剩余电量值；根据所述预计飞行完成后的剩余电量值对所述无人机的飞行状态进行控制。

在其中一个实施例中，还包括：根据所述当前风向和无人机飞行的方向获取风向角；计算所述风向角的余弦值与所述当前风速的乘积作为当前风速的第一分量值。

在其中一个实施例中，还包括：将所述预计飞行完成后的剩余电量值与剩余电量阈值进行比较；若所述预计飞行完成后的剩余电量值不少于所述剩余电量阈值，控制所述无人机按预设航线正常飞行。

在其中一个实施例中，还包括：若所述预计飞行完成后的剩余电量值少于所述剩余电量阈值，获取所述预计飞行完成后的剩余电量值少于所述剩余电量阈值的电量不足时长；将所述电量不足时长与预设的电量不足时长阈值进行对比，若所述电量不足时长超过所述电量不足时长阈值，控制所述无人机在备降机场降落。

在其中一个实施例中，还包括：将所述当前风速的第一分量值、所述载重信息、所述剩余航程和所述当前电量值代入预设的剩余电量计算公式，获取预计飞行完成后的剩余电量值；

所述剩余电量计算公式为：

C_余＝C_当-(a*M+b*L+c*V)

其中，C_余是预计飞行完成后的剩余电量值，C_当是当前电量值，M是载重信息，L是剩余航程，V是当前风速的第一分量值，a、b、c是参数。