[发明专利]厨房机器人及其作业控制方法和加热底座

权利要求书

1.一种厨房机器人的作业控制方法，其特征在于，包括：

获取厨房机器人执行作业任务所需的结构化数据，所述结构化数据包括作业步骤以及所述作业步骤对应的目标执行温度，与所述目标执行温度对应的目标执行功率；

在厨房机器人执行所述作业步骤的过程中，监测厨房机器人的当前执行温度以及温度变化信息，所述温度变化信息包括厨房机器人的温度变化趋势以及对应的温度变化率；

若当前执行温度与目标执行温度不匹配，在根据当前执行温度和目标执行温度之间的第一差值，确定需要增大执行功率的情况下，根据所述第一差值、所述温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合所述目标执行功率，计算升温趋势下的第一执行功率或降温趋势下的第二执行功率；

若所述第一或第二执行功率小于或等于所述目标执行功率，控制厨房机器人将执行功率增大为所述第一或第二执行功率；若所述第一或第二执行功率大于所述目标执行功率，控制厨房机器人将执行功率增大为所述目标执行功率，以使厨房机器人的后续执行温度与目标执行温度相匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一差值、所述温度变化趋势以及对应的温度变化率，结合所述目标执行功率，计算升温趋势下的第一执行功率或降温趋势下的第二执行功率，包括：

若所述温度变化趋势为升温趋势，则根据所述目标执行功率、所述第一差值和所述温度变化率，计算第一执行功率；

若所述温度变化趋势为降温趋势，则在所述温度变化率大于第一变化率阈值时，根据所述目标执行功率和所述第一差值，计算第二执行功率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述温度变化趋势为降温趋势的情况下，若所述温度变化率小于第一变化率阈值，则控制厨房机器人将执行功率调整为所述目标执行功率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标执行功率、所述第一差值和所述温度变化率，计算第一执行功率，包括：

若所述温度变化率小于第一变化率阈值，则根据所述目标执行功率、预设的温差系数以及第一差值，计算第一执行功率；

若所述温度变化率大于第一变化率阈值，则根据所述温度变化率、预设的温度变化率系数、所述目标执行功率、预设的温差系数以及第一差值，计算第一执行功率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据当前执行温度和目标执行温度之间的第一差值，确定需要减小执行功率的情况下，还包括：

若所述温度变化趋势为降温趋势，则在所述温度变化率小于第一变化率阈值且大于第二变化率阈值时，根据所述目标执行功率和所述第一差值，计算第三执行功率；控制厨房机器人将执行功率调整为所述第三执行功率；

在所述温度变化率小于第二变化率阈值时，控制厨房机器人将执行功率减小为所述目标执行功率；其中，所述第二变化率阈值小于所述第一变化率阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述温度变化趋势为降温趋势的情况下，若所述温度变化率大于第一变化率阈值，则控制厨房机器人保持当前执行功率；

或者

若所述温度变化趋势为升温趋势，则控制厨房机器人将执行功率减小为0。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标执行功率和所述第一差值，计算第三执行功率，包括：

根据所述温度变化率、所述目标执行功率、预设的温差系数以及第一差值，计算第三执行功率。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，监测厨房机器人的温度变化信息，包括：

获取厨房机器人在当前时刻之前指定时段内产生的多个执行温度；

计算所述多个执行温度中相邻执行温度之间的差值，以得到多个第二差值；

根据所述多个第二差值，确定厨房机器人的温度变化趋势；以及

根据所述多个执行温度，确定厨房机器人对应的温度变化率。