[发明专利]一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法

权利要求书

1.一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法，包括如下步骤：

(1)将前向雷达安装在车辆指定安装位置，保证安装的精度，误差小于标定角度，使得安装误差初始值水平安装角度误差Δα＝垂直安装角度误差Δα＝0；

(2)车辆沿着测试道路以大于15公里每小时的速度，通过测试道路，测试道路两旁在A、B、C、D四个不同地点的不同水平和垂直位置均放置4个雷达角反射器，放置位置的水平和垂直角度在探测范围内差异大，位置本身无需精确，每隔80毫秒运行测试程序对水平安装角度误差Δα、垂直安装角度误差Δβ进行一次重新标定；

(3)车辆运行阶段，测试程序对车速进行实时监测，当车速第一次大于15公里每小时的时候，进行第一次online自动标定；根据本身车速，取当下地点4个反射功率最大的静止目标，用来计算当前的Δα、Δβ的值，到达下一地点时，再次进行标定，并再次计算当前位置的Δα、Δβ的值，以此取得A、B、C、D四个位置的Δα、Δβ值，并与储存的值做对比。

如果四次测试都出现偏差大于标定角度时，显示错误，自动标定失败，检查雷达安装；

当前探测到Δβ的值与储存的上一轮的值的差别在范围内，通过对前n个储存数值取加权平均值得出当前的Δα、Δβ值，作为当前使用的角度矫正；

当前速度小于15km/s或者环境中无法取到4个有效静止目标，可经过多次测试，直到标定的条件满足。

2.根据权利要求1所述的一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法，其特征在于，所述测试道路设置为直行道加回转弯的结构，在直行道位于回转弯段的左侧位置设置A处雷达角反射器，在直行道位于回转弯段右侧的位置设置D处雷达角反射器，在回转弯段右端点的位置设置B处雷达角反射器，在回转弯段左端点的位置设置C处雷达角反射器，测试车辆沿着直行道、回转弯道、直行道的顺序行驶，按照A、B、C、D的顺序依次通过测试点。

3.根据权利要求2所述的一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法，其特征在于，在所述的A、B、C、D四个测试点上均放置有四个角雷达发射器，四个角雷达反射器分为两组，两组角雷达反射器分别对称设置在测试点的路段两侧，每组角雷达反射器包括两个处于不同上下高度位置的角雷达反射器。

4.根据权利要求1所述的一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法，其特征在于，所述步骤(3)中，测试程序对运行阶段的车速进行实时监测阶段，包括：

从CAN读取当前车辆速度值Vx0；

当车速第一次大于15km/h的时候，进行第一次online标定；

根据本身车速，取环境中4个反色功率最大的静止目标，取用该探测信号的回波信号中的径向速度Vr，角度信息θ、α，以及当前的轮速Vx，用来计算当前Δα、Δβ的值；

若当前车速小于15km/h或环境中无法取到4个有效禁止目标时，可经过多次测试，直到标定的条件满足；

最后将Δα、Δβ的值，与储存的值进行对比；

当偏差大于标定角度，重复测试，若3次测试都不通过，显示错误，自动标定失败，检查雷达安装；

当前探测到Δα、Δβ的值与储存的上一轮的值的差别在范围内，通过对前n个储存数值取加权平均值得出当前的Δα、Δβ值，作为当前使用的角度矫正。