[发明专利]一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法

说明书

本发明提供了一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法，包括步骤：(1)将前向雷达安装在车辆指定安装位置，使得安装误差初始值水平安装角度误差Δα＝垂直安装角度误差Δα＝0；(2)车辆沿着测试道路以大于15公里每小时的速度，通过测试道路；(3)车辆运行阶段，测试程序对车速进行实时监测，当车速第一次大于15公里每小时的时候，进行第一次online自动标定；根据本身车速，取当下地点4个反射功率最大的静止目标，用来计算当前的Δα、Δβ的值。优化了车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法，通过采取在不同路段的检测，以此在不同的使用环境下判别雷达的安装误差，具有普适性。

技术领域

本发明涉及毫米波雷达的校准技术领域，尤其涉及一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法。

背景技术

现行使用的前向毫米波雷达应用高级驾驶辅助系统，例如自适应巡航ACC系统，自动紧急刹车AEB系统。依靠发射特定频率(76GHz-81GHz)的电磁波，接收和处理回波信号来侦测前方目标的特性参数，如距离，相对速度，角度和反射功率等。由于天线对发射的电磁波做了聚波处理，因此雷达的探测有一定的方向性，探测范围在垂直于天线面的一定开角内(FieldofviewFov)。因此雷达的安装有一定的误差要求，当安装倾斜角度过大，致使天线面与行驶方向的偏离过大，会造成回波功率的衰减而无法准确探测到目标。当安装倾斜角度在容许范围之内，可以通过标定来把角度误差带来的探测错误校正。但是标定程序需要在车出厂前，在车厂用精确昂贵的标定设备来完成。不但耗费时间，而且一旦车架位置发生细微变化(比如碰撞或者松动)，雷达必须回到原厂做重新标定，造成很大的麻烦。

发明内容

本发明旨在提供一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，以解决毫米波雷达的校准技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案具体是这样实现的：

一种车载前向毫米波雷达安装误差自校准方法，包括如下步骤：

(1)将前向雷达安装在车辆指定安装位置，保证安装的精度，误差小于标定角度，使得安装误差初始值水平安装角度误差Δα＝垂直安装角度误差Δα＝0；

(2)车辆沿着测试道路以大于15公里每小时的速度，通过测试道路，测试道路两旁在A、B、C、D四个不同地点的不同水平和垂直位置均放置4个雷达角反射器，放置位置的水平和垂直角度在探测范围内差异大，位置本身无需精确，每隔80毫秒运行测试程序对水平安装角度误差Δα、垂直安装角度误差Δβ进行一次重新标定；

(3)车辆运行阶段，测试程序对车速进行实时监测，当车速第一次大于15公里每小时的时候，进行第一次online自动标定；根据本身车速，取当下地点4个反射功率最大的静止目标，用来计算当前的Δα、Δβ的值，到达下一地点时，再次进行标定，并再次计算当前位置的Δα、Δβ的值，以此取得A、B、C、D四个位置的Δα、Δβ值，并与储存的值做对比。

如果四次测试都出现偏差大于标定角度时，显示错误，自动标定失败，检查雷达安装；

当前探测到Δβ的值与储存的上一轮的值的差别在范围内，通过对前n个储存数值取加权平均值得出当前的Δα、Δβ值，作为当前使用的角度矫正；

当前速度小于15km/s或者环境中无法取到4个有效静止目标，可经过多次测试，直到标定的条件满足。

作为本发明进一步的方案，所述测试道路设置为直行道加回转弯的结构，在直行道位于回转弯段的左侧位置设置A处雷达角反射器，在直行道位于回转弯段右侧的位置设置D处雷达角反射器，在回转弯段右端点的位置设置B处雷达角反射器，在回转弯段左端点的位置设置C处雷达角反射器，测试车辆沿着直行道、回转弯道、直行道的顺序行驶，按照A、B、C、D的顺序依次通过测试点。