[发明专利]电动载具的驱动系统及其驱动控制方法

权利要求书

1.一种电动载具的驱动系统，其特征在于，包括：

左驱动模块，用以提供动力至左驱动轮以控制所述左驱动轮的转动；

右驱动模块，用以提供动力至右驱动轮以控制所述右驱动轮的转动；

转向装置，用以接受转向操作来改变转向轮的朝向，并用以取得转向信息；及

控制模块，电性连接所述左驱动模块、所述右驱动模块及所述转向装置，所述控制模块被设定来基于所述转向信息及电动载具的参考速度计算左驱动控制命令及右驱动控制命令，通过所述左驱动控制命令控制所述左驱动模块的速度，并通过所述右驱动控制命令控制所述右驱动模块的速度；

其中，于转向过程中，所述控制模块是产生具有速差的所述左驱动控制命令及所述右驱动控制命令，以通过所述左驱动轮与所述右驱动轮之间的速差来使所述电动载具稳定转向。

2.如权利要求1所述的电动载具的驱动系统，其特征在于，其中所述转向装置更包括：

转向结构，连接所述转向轮，并用以接受所述转向操作来改变所述转向轮的朝向；

转向感测模块，电性连接所述控制模块，用以感测所述转向结构的转向坐标；

速度取得模块，电性连接所述控制模块，用以取得所述电动载具的当前速度；及

速度控制结构，电性连接所述控制模块，用以基于速度变换操作触发速度变换信号；

其中，所述控制模块被设定来基于所述速度变换信号与所述当前速度决定所述电动载具的所述参考速度；

其中，所述控制模块更包括转角计算模块，所述转角计算模块被设定来基于所述转向坐标计算所述转向轮的转向角度以设定为所述转向信息。

3.如权利要求1所述的电动载具的驱动系统，其特征在于，其中所述左驱动控制命令是用以设定左轮参考速度，所述右驱动控制命令是用以设定右轮参考速度，所述转向信息包括转向角度；

其中，所述控制模块更包括速度计算模块，所述速度计算模块被设定来基于所述转向角度的正切值或余切值的其中之一、所述电动载具的所述参考速度、所述电动载具的长度及所述左驱动轮与所述右驱动轮之间的轴距计算所述左轮参考速度及所述右轮参考速度，以设定所述左驱动控制命令及所述右驱动控制命令。

4.如权利要求3所述的电动载具的驱动系统，其特征在于，其中所述速度计算模块被设定来基于所述转向角度的正切值或余切值的其中之一、所述电动载具的所述参考速度、所述电动载具的长度及所述轴距计算半速差，将所述电动载具的所述参考速度增加所述半速差来做为所述左轮参考速度与所述右轮参考速度中的一个，并设定对应的所述左驱动控制命令或所述右驱动控制命令，并将所述电动载具的所述参考速度减少所述半速差来做为所述左轮参考速度与所述右轮参考速度中的另一个，并设定对应的所述左驱动控制命令或所述右驱动控制命令。

5.如权利要求1所述的电动载具的驱动系统，其特征在于，其中所述左驱动模块包括：

左马达，通过左传动结构传送动力至所述左驱动轮；

左变频模块，连接所述左马达，用以基于左PWM信号调整所述左马达的输入电压与输入电流，以调整所述左马达的转矩；及

左驱动电路，用以输出对应左参考转速的所述左PWM信号；

其中，所述右驱动模块包括：

右马达，通过右传动结构传送动力至所述右驱动轮；

右变频模块，连接所述右马达，用以基于右PWM信号调整所述右马达的输入电压与输入电流，以调整所述右马达的转矩；及

右驱动模块，用以输出对应右参考转速的所述右PWM信号。

6.如权利要求1所述的电动载具的驱动系统，其特征在于，其中所述左驱动模块包括用以感测左马达的感测数据的左马达传感器，所述右驱动模块包括用以感测右马达的感测数据的右马达传感器；

其中，所述控制模块电性连接所述左马达传感器与所述右马达传感器，所述控制模块包括：

左驱动控制模块，被设定来基于所述左马达的感测数据计算所述左驱动轮的当前速度；及

右驱动控制模块，被设定来基于所述右马达的感测数据计算所述右驱动轮的当前速度。