[发明专利]电动载具的驱动系统及其驱动控制方法

说明书

本申请提供一种电动载具的驱动系统及其驱动控制方法。本申请是于转向过程中取得转向装置的转向信息与电动载具的参考速度，基于转向信息及参考速度决定具有速差的左驱动控制命令与右驱动控制命令，并分别控制左驱动模块与右驱动模块的速差。本申请可实现稳定转向并提升安全性。

技术领域

本申请是与电动载具有关，特别有关于电动载具的驱动系统及其驱动控制方法。

背景技术

于现有的电动载具(如电动三轮车)中，是以单马达来提供动力至所有驱动轮(如两个后轮)，这种设定方式使得所有驱动轮都具有相同的转速，而无法灵活转向，并存在翻车等安全风险。

目前另有一种具有轮速差的电动载具被提出。上述电动载具是设置一组机械差速器，并于转向过程中通过机械结构来于转向时分配给外侧的驱动轮更多动力，借以提升转向速度。然而，增设机械差速器会增加电动载具的体积(如增加轴距)，而降低转向灵活性(回转半径增加)，并增加成本。此外，机械差速器的动力分配是固定的，这使得机械差速器无法依据当前速度与转向幅度对动力分配进行动态调整。

是以，现有电动载具存在上述问题，而亟待更有效的方案被提出。

发明内容

本申请实施例的主要目的，是在于提供一种电动载具的驱动系统及其驱动控制方法，可通过多驱动模块与电子差速控制来实现驱动轮之间的速差控制。

为实现上述目的，本发明提供一种电动载具的驱动系统，包括：

左驱动模块，用以提供动力至左驱动轮以控制该左驱动轮的转动；

右驱动模块，用以提供动力至右驱动轮以控制该右驱动轮的转动；

转向装置，用以接受转向操作来改变转向轮的朝向，并用以取得转向信息；及

控制模块，电性连接该左驱动模块、该右驱动模块及该转向装置，该控制模块被设定来基于该转向信息及该电动载具的参考速度计算左驱动控制命令及右驱动控制命令，通过该左驱动控制命令控制该左驱动模块的速度，并通过该右驱动控制命令控制该右驱动模块的速度；

其中，于转向过程中，该控制模块是产生具有速差的该左驱动控制命令及该右驱动控制命令，以通过该左驱动轮与该右驱动轮的间的速差来使该电动载具稳定转向。

优选地，其中该转向装置更包括：

转向结构，连接该转向轮，并用以接受该转向操作来改变该转向轮的朝向；

转向感测模块，电性连接该控制模块，用以感测该转向结构的转向坐标；

速度取得模块，电性连接该控制模块，用以取得该电动载具的当前速度；及

速度控制结构，电性连接该控制模块，用以基于速度变换操作触发速度变换信号；

其中，该控制模块被设定来基于该速度变换信号与该当前速度决定该电动载具的该参考速度；

其中，该控制模块更包括转角计算模块，该转角计算模块被设定来基于该转向坐标计算该转向轮的转向角度以设定为该转向信息。

优选地，其中该左驱动控制命令是用以设定左轮参考速度，该右驱动控制命令是用以设定右轮参考速度，该转向信息包括转向角度；

其中，该控制模块更包括速度计算模块，该速度计算模块被设定来基于该转向角度的正切值或余切值的其中的一个、该电动载具的参考速度、该电动载具的长度及该左驱动轮与该右驱动轮的间的轴距计算该左轮参考速度及该右轮参考速度，以设定该左驱动控制命令及该右驱动控制命令。