[发明专利]一种舵机用双轴同步加载与双轴同步性检测装置

说明书

本申请揭示了一种舵机用双轴同步加载与双轴同步性检测装置，包括第一轴、第二轴、轴支撑板、第一传感器安装板、第二传感器安装板、第一扭矩传感器、第二扭矩传感器、第一扭杆、第二扭杆、第一角度传感器、第二角度传感器；第一轴分别与空气舵和第一扭杆的一端刚性连接，第一扭杆的另一端与第一扭矩传感器刚性连接；第二轴分别与燃气舵和第二扭杆的一端刚性连接，第二扭杆的另一端与第二扭矩传感器刚性连接，轴与扭杆的连接部位通过扇形齿轮将偏转角传递给对应角度传感器。结构简单，占用空间小，测试简单，适用于加载情况及两轴相距较近的情况，实现舵机双轴扭矩加载和双轴同步性检测同时进行。

技术领域

本发明属于电动伺服控制领域，涉及一种舵机用双轴同步加载与双轴同步性检测装置。

背景技术

电动舵机用于同时驱动空气舵面和燃气舵面同步偏转，用于控制导弹飞行姿态。在实验室模拟两种舵面负载力矩，通过采用外加力矩的方式对舵机进行加载，常用的舵机加载装置是板簧加载，其扭转角和扭转力矩在小角度扭转时时程近似线性关系，能够近似的模拟舵机飞行时的负载力矩。

对于空气舵和燃气舵同步运动的舵机(要求偏转角同步)，需要对两个转动轴同时施加扭矩，为验证空气舵偏转角与燃气舵偏转角是否同步，需要外部角度传感器测量两个舵轴受控时的偏转角情况。目前大多采用同轴安装的编码器对舵轴受控的偏转角进行测量，这种测试手段安装较为繁琐，占用空间大，无法用于加载情况及两轴相距较近的情况。

发明内容

为了解决相关技术采用同轴安装的编码器对舵轴受控的偏转角进行测量，这种测试手段安装较为繁琐，占用空间大，无法用于加载情况及两轴相距较近的情况的问题，本申请实施例提供了一种舵机用双轴同步加载与双轴同步性检测装置。技术方案如下：

提供了一种舵机用双轴同步加载与双轴同步性检测装置，所述舵机用双轴同步加载与双轴同步性检测装置包括：第一轴、第二轴、轴支撑板、第一传感器安装板、第二传感器安装板、第一扭矩传感器、第二扭矩传感器、第一扭杆、第二扭杆、第一角度传感器、第二角度传感器；

所述第一轴和所述第二轴安装在所述轴支撑板上；

所述第一轴的第一端与空气舵刚性连接，所述第一轴的第二端与所述第一扭杆的第一端刚性连接，所述第一轴与所述第一扭杆的连接部位通过第一扇形齿轮将所述第一轴的偏转角传递给安装在所述轴支撑板上的第一角度传感器，所述第一扭杆的第二端与安装在所述第一传感器安装板上的第一扭矩传感器刚性连接；

所述第二轴的第一端与燃气舵刚性连接，所述第二轴的第二端与所述第二扭杆的第一端刚性连接，所述第二轴与所述第二扭杆的连接部位通过第二扇形齿轮将所述第二轴的偏转角传递给安装在所述轴支撑板上的第二角度传感器，所述第二扭杆的第二端与安装在所述第二传感器安装板上的第二扭矩传感器刚性连接；

所述第一角度传感器用于测量所述第一轴的偏转角，所述第二角度传感器用于测量所述第二轴的偏转角，所述第一扭矩传感器用于测量所述第一轴施加的扭矩大小，所述第二扭矩传感器用于测量所述第二轴施加的扭矩大小。

通过在轴与扭杆的连接部位通过扇形齿轮将轴的偏转角传递给对应的角度传感器，可以测量出两个轴的偏转角，能够对舵机的空气舵和燃气舵进行同步加载，同时通过扭矩传感器测量对应的轴施加的扭矩大小，测量在负载条件下，不同舵偏角时，空气舵和燃气舵之间偏转角的差异性，该结构简单，占用空间小，测试简单，适用于加载情况及两轴相距较近的情况，实现舵机双轴扭矩加载和双轴同步性检测同时进行。

可选的，所述第一扇形齿轮与所述第一扭杆的根部固定相连，并与所述第一角度传感器的齿轮啮合，构成第一齿轮传动副；

所述第二扇形齿轮与所述第二扭杆的的根部固定相连，并与所述第二角度传感器的齿轮啮合，构成第二齿轮传动副。

采用两个角度传感器，分别与要测量的两个轴对应安装，通过安装在扭杆根部的扇形齿轮传递偏转角，测量简单，装置占用体积小。