[发明专利]一种快速视觉测量输电线路塔杆地面埋深的方法

权利要求书

1.一种快速视觉测量输电线路塔杆地面埋深的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、采集整个塔杆的图像，其中，塔杆上附着有定长标记杆，其中，所述标记杆分成了颜色不同且长度不等的上下两段；

S2、利用标记框对图像中的塔杆、标记杆、以及标记杆的下段分别进行标记，将标记后的图像所构成的训练集输入深度学习神经网络CenterNet中进行训练，得到识别模型；

S3、将采集的塔杆图像输入到训练到的识别模型中，获得三个标记框的位置坐标；

S4、从三个标记框的位置坐标中提取五个关键点的坐标，这五个关键点分别为塔杆与地面的交点A、标记杆的下端点B、标记杆的分段点C、标记杆的上端点D、以及塔杆的顶点E；

S5、根据透视变换交比不变性计算得到上端点D至顶点E的距离x1，以及交点A至下端点B的距离x2，计算塔杆地面长度x1+x2+杆长；以及

S6、根据塔杆设定总长和塔杆地面长度，计算塔杆埋深，其中，若塔杆埋深小于阈值则告警。

2.根据权利要求1所述的快速视觉测量输电线路塔杆地面埋深的方法，其特征在于，在深度学习神经网络CenterNet中，包括骨干网络和角点网络，其中，以沙漏网络HourGlass作为骨干网络，用于目标特征提取。

3.根据权利要求1所述的快速视觉测量输电线路塔杆地面埋深的方法，其特征在于，在采集塔杆图像时要求塔杆在图片中保持垂直方向，此时所述五个关键点为三个标记框的顶边和底边的中点。

4.根据权利要求1所述的快速视觉测量输电线路塔杆地面埋深的方法，其特征在于，在采集塔杆图像时对塔杆在图片中延伸方向不作要求时采用几何计算方法提取五个关键点的坐标位置。

5.根据权利要求1所述的快速视觉测量输电线路塔杆地面埋深的方法，其特征在于，所述定长标记杆为1米标记杆，在杆长30厘米处分为颜色不同的上下两段。

6.根据权利要求5所述的快速视觉测量输电线路塔杆地面埋深的方法，其特征在于，计算塔杆地面长度x1+x2+1米的方法包括以下步骤：

S51、计算|BC|、|BD|、|BE|、|CE|、|AC|、|AD|、|CD|的像素数，假设DE的物理长度|DE|为x₁，AB的物理长度|AB|为x₂：

S52、计算如下位置的交并比：根据透视变换交比不变性可得：

据此得到x₁；

S53、计算交比R₂：

据此得到x₂，

S54、将x₁，x₂和1米标记杆作和即可得到塔杆地面长度x1+x2+1米。