[发明专利]耐辐照核应急机器人及其移动底盘

权利要求书

1.一种耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，包括有移动平台(11)、位于所述移动平台(11)左右两侧的履带行走装置(12)、分布在所述移动平台(11)的外周用于支撑所述移动平台(11)的至少三个调平支腿(13)、分布在所述移动平台(11)的外周用于获取避障信息的第一激光雷达(16)、位于所述移动平台的前侧用于获取环境信息的第二激光雷达(17)和核心控制部件，各个所述调平支腿(13)的下端设置有用于感应支撑压力的调平传感器(14)，所述调平支腿(13)与所述调平传感器(14)可通信地连接、并根据所述调平支腿(13)的感应值调节所述调平支腿(13)的支撑长度；所述第一激光雷达(16)、所述第二激光雷达(17)和所述履带行走装置(12)均与所述核心控制部件通信连接，所述核心控制部件根据所述第一激光雷达(16)获取的避障信息控制所述履带行走装置(12)执行避障动作，所述核心控制部件根据所述第二激光雷达(17)获取的环境信息构建环境地图、并根据所述履带行走装置(12)的里程信息确定自身处于所述环境地图中的坐标。

2.根据权利要求1所述的耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，所述移动平台(11)中部设置有用于容纳所述核心控制部件的耐辐照空腔(15)。

3.根据权利要求1所述的耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，所述履带行走装置(12)的前端向上倾斜、并与水平方向构成25-32度倾角。

4.根据权利要求1所述的耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，所述移动平台(11)设置为轻量化支架结构。

5.根据权利要求1所述的耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，所述调平支腿(13)设置有两组、并分别设置在所述移动平台(11)的前后两侧。

6.根据权利要求5所述的耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，各组所述调平支腿(13)均包括有两个、且间隔设置。

7.根据权利要求3所述的耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，所述履带行走装置(12)包括有与所述移动平台(11)连接的行走架(121)、设置在所述行走架(121)两端的驱动轮(122)和导向轮(123)、以及环绕在所述驱动轮(122)和所述导向轮(123)外侧的履带，所述导向轮(123)高于所述行走架(121)和所述驱动轮(122)。

8.根据权利要求7所述的耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，所述履带设置为橡胶履带，所述驱动轮(122)设置为链轮。

9.根据权利要求7所述的耐辐照核应急机器人的移动底盘，其特征在于，所述第一激光雷达设置为固态激光雷达，所述第二激光雷达设置为多线激光雷达。

10.一种耐辐照核应急机器人，其特征在于，包括有如权利要求1-9任意一项所述的移动底盘。