[发明专利]耐辐照核应急机器人及其移动底盘

说明书

本申请涉及耐辐照核应急机器人技术领域，尤其涉及一种耐辐照核应急机器人及其移动底盘，包括有移动平台、履带行走装置、调平支腿、第一激光雷达、第二激光雷达和核心控制部件，各个所述调平支腿的下端设置有用于感应支撑压力的调平传感器，所述调平支腿与所述调平传感器可通信地连接、并根据所述调平支腿的感应值调节所述调平支腿的支撑长度。如此设置，通过调平支腿对移动平台的自适应支撑，并通过构建环境地图自动导航行进路线，可以使耐辐照核应急机器人在各种不平整的路况能够准确高效地进行远程应急处置工作，进而提升救援的效率，同时行进过程中附着性好，稳定性强。

技术领域

本申请涉及耐辐照核应急机器人技术领域，更具体地说，涉及一种耐辐照核应急机器人及其移动底盘。

背景技术

核事故灾害环境具有强辐射、通讯受阻、作业任务复杂、作业对象不明确等特点，人工救援难以开展。涉核装置事故应急处置机器人在核事故复杂危险辐射环境下采用人机交互远程操作和自律协同方式完成进入核心区、环境探测和拆解搬运处置作业等任务。当重大核事故发生时，应急救援人员会第一时间使用耐辐照核应急机器人进入事故现场应急救援，可几次核事故应急救援过程却表明，耐辐照核应急机器人的使用并不理想。最主要的原因就是由于核事故后现场情况复杂，导致耐辐照机器人对核事故现场的适应性不强。

核事故现场失控的放射性物质会产生大量的α、β、γ和中子射线，同时事故现场还可能伴随严重的放射性气溶胶污染。应急工作人员受放射性影响，往往在较远的距离进行应急工作。其次，核事故现场，可能会因爆炸、火灾、洪水等原因造成现场路况复杂，如碎石堆积、积水坑、建筑结构倒塌等情况，使得机器人的行进路线和工作环境不平稳，当机器人目标对象进行铣削、锯切等作业时，会影响作业精度和效率，减缓应急救援效率。

因此，如何解决核事故现场路况复杂不平稳，传统的机器人无法准确高效地进行远程应急处置工作的问题，是本领域技术人员所要解决的关键技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种耐辐照核应急机器人及其移动底盘，其能够解决核事故现场路况复杂不平稳，传统的机器人无法准确高效地进行远程应急处置工作的问题。本申请提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

本申请提供了一种耐辐照核应急机器人及其移动底盘，包括有移动平台、位于所述移动平台左右两侧的履带行走装置、分布在所述移动平台的外周用于支撑所述移动平台的至少三个调平支腿、分布在所述移动平台的外周用于获取避障信息的第一激光雷达、位于所述移动平台的前侧用于获取环境信息的第二激光雷达和核心控制部件，各个所述调平支腿的下端设置有用于感应支撑压力的调平传感器，所述调平支腿与所述调平传感器可通信地连接、并根据所述调平支腿的感应值调节所述调平支腿的支撑长度；所述第一激光雷达、所述第二激光雷达和所述履带行走装置均与所述核心控制部件通信连接，所述核心控制部件根据所述第一激光雷达获取的避障信息控制所述履带行走装置执行避障动作，所述核心控制部件根据所述第二激光雷达获取的环境信息构建环境地图、并根据所述履带行走装置的里程信息确定自身处于所述环境地图中的坐标。

优选地，所述移动平台中部设置有用于容纳所述核心控制部件的耐辐照空腔。

优选地，所述履带行走装置的前端向上倾斜、并与水平方向构成25-32度倾角。

优选地，所述移动平台设置为轻量化支架结构。

优选地，所述调平支腿设置有两组、并分别设置在所述移动平台的前后两侧。

优选地，各组所述调平支腿均包括有两个、且间隔设置。

优选地，所述履带行走装置包括有与所述移动平台连接的行走架、设置在所述行走架两端的驱动轮和导向轮、以及环绕在所述驱动轮和所述导向轮外侧的履带，所述导向轮高于所述行走架和所述驱动轮。

优选地，所述履带设置为橡胶履带，所述驱动轮设置为链轮。