[发明专利]铝导杆机器人焊接方法

权利要求书

1.铝导杆机器人焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、启动尾部顶紧机构，第一气缸(5)带着导向轴(6)使旋转头(17)向远离工作台(12)的一侧移动，增加翻转变位装置和旋转头(17)之间的距离，留出足够放入工件的空间；

步骤二、把工件的一端通过夹紧装置中的快速夹具(23)固定在工作台(12)上，工件的另一端放在旋转头(17)的突出部位上，此时工件中部位置在导杆中部托举机构上，然后启动尾部顶紧机构，使旋转头(17)向靠近工作台(12)的一侧进行移动，在工作台(12)和旋转头(17)的共同作用下对工件进行夹紧，使工件固定的更加稳定；

步骤三、启动六轴机器人(4)，使六轴机器人(4)的工作端夹持焊枪(16)进行焊接；

步骤四、当焊接完成工件的一部分需要对工件进行翻转时，导杆中部托举机构自动启动，第二气缸(10)带着连接板(11)使托槽(25)下降，留出工件翻转的空间，然后翻转变位装置启动，伺服电机(19)带着工作台(12)使工件旋转，完成翻转变位后，导杆中部托举机构自动启动使托槽(25)上升进行托举工件，六轴机器人(4)继续焊接，循环此步骤直至完成焊接。

2.根据权利要求1所述的铝导杆机器人焊接方法，其特征在于，所述的铝导杆机器人焊接方法采用一种铝导杆机器人焊接装置，所述的铝导杆机器人焊接装置包括焊枪(16)、用于夹持焊枪(16)的六轴机器人(4)、底座(13)、用于导电的导电装置和安装在底座上(13)的用于固定工件的固定装置，所述固定装置包括用于翻转工件的翻转变位装置、导杆中部托举机构和尾部顶紧机构，所述翻转变位装置和尾部顶紧机构分别安装在底座(13)的两端，所述导杆中部托举装置安装在底座(13)上翻转变位装置和尾部顶紧机构之间的位置，所述六轴机器人(4)安装在底座(13)的侧面，所述六轴机器人(4)和固定装置相互配合进行焊接工作。

3.根据权利要求2所述的铝导杆机器人焊接方法，其特征在于：所述翻转变位装置包括安装在底座(13)上的动力头立柱(14)和安装在动力头立柱(14)上的驱动装置，所述驱动装置的输出端固定连接有工作台(12)，所述工作台(12)的设置有用于固定工件的夹紧装置,所述底座(13)的侧面设置有吊环(1)。

4.根据权利要求3所述的铝导杆机器人焊接方法，其特征在于：所述驱动装置包括伺服电机(19)，所述伺服电机(19)的输出端和减速机的输入端进行连接，所述减速机的输出端和工作台(12)进行固定连接。

5.根据权利要求3所述的铝导杆机器人焊接方法，其特征在于：所述导电装置包括安装在动力头立柱(14)侧面的安装板(20)，所述安装板(20)的表面固定连接有导电钢套(22)，所述导电钢套(22)的内壁插接有导电铜棒(21)，所述导电铜棒(21)和安装板(20)之间设置有弹簧使导电铜棒(21)的一端与工作台(12)进行接触。

6.根据权利要求3所述的铝导杆机器人焊接方法，其特征在于：所述夹紧装置包括快速夹具(23)和定位块(24)，所述快速夹具(23)的活动端可推动工件使工件的一侧紧靠定位块(24)，所述快速夹具(23)的型号为GH-30290M。

7.根据权利要求2所述的铝导杆机器人焊接方法，其特征在于：所述导杆中部托举装置包括连接座(9)，所述连接座(9)和底座(13)之间固定连接，所述连接座(9)的顶端铰接有连接板(11)，所述连接板(11)和连接座(9)之间通过第二气缸(10)连接，所述连接板(11)的一端固定连接有托槽(25)。

8.根据权利要求2所述的铝导杆机器人焊接方法，其特征在于：所述尾部顶紧机构包括安装在底座(13)上的尾座(8)，所述尾座(8)的上表面从左至右依次固定连接有套筒(7)和第一气缸(5)，所述套筒(7)的左端固定连接有连接盘(26)，所述连接盘(26)内部设置有轴承，所述第一气缸(5)的输出端转动连接有导向轴(6)，所述导向轴(6)贯穿套筒(7)和连接盘(26)内的轴承并与旋转头(17)固定连接，所述导向轴(6)的外表面和套筒(7)的内壁之间设置有无油衬套。