[发明专利]铝导杆机器人焊接方法

说明书

本发明提供铝导杆机器人焊接方法，属于机器人焊接技术领域，该铝导杆机器人焊接方法包括以下步骤：步骤一、启动尾部顶紧机构，第一气缸带着导向轴使旋转头向远离工作台的一侧移动，增加翻转变位装置和旋转头之间的距离，留出足够放入工件的空间；步骤二、把工件的一端通过夹紧装置中的快速夹具固定在工作台上，工件的另一端放在旋转头的突出部位上，此时工件中部位置在导杆中部托举机构上。通过设置的固定装置，可以把工件通过夹紧装置进行固定在工作台上，然后用尾部顶紧机构上的气缸带动旋转头进行进一步对工件的固定，再利用六轴机器人进行灵活焊接，从而解决了现有技术中对导杆焊接采用人工焊接导致效率低的问题。

技术领域

本发明属于机器人焊接技术领域，具体涉及铝导杆机器人焊接方法。

背景技术

现有技术中，导杆焊接仅有人工组队，人工焊接。该装置是在考察过人工焊接情况后，做出改善、制作为六轴机器人配合翻转变位装置，以及定位工装，实现人工在设备上利用工装进行组队，再由伺服电机驱动完成旋转焊接。而对于靠手工装夹在平台上组装焊接。这样既保证不了焊接之后的直线度，又不能实现自动化组装旋转焊接，尤其对较大导杆组装焊接，更是费时费力，无法保证焊接尺寸和质量。

发明内容

本发明的目的在于提供铝导杆机器人焊接方法，旨在解决现有技术中对导杆焊接采用人工焊接导致效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：所述铝导杆机器人焊接方法，包括以下步骤：

步骤一、启动尾部顶紧机构，第一气缸带着导向轴使旋转头向远离工作台的一侧移动，增加翻转变位装置和旋转头之间的距离，留出足够放入工件的空间；

步骤二、把工件的一端通过夹紧装置中的快速夹具固定在工作台上，工件的另一端放在旋转头的突出部位上，此时工件中部位置在导杆中部托举机构上，然后启动尾部顶紧机构，使旋转头向靠近工作台的一侧进行移动，在工作台和旋转头的共同作用下对工件进行夹紧，使工件固定的更加稳定；

步骤三、启动六轴机器人，使六轴机器人的工作端夹持焊枪进行焊接；

步骤四、当焊接完成工件的一部分需要对工件进行翻转时，导杆中部托举机构自动启动，第二气缸带着连接板使托槽下降，留出工件翻转的空间，然后翻转变位装置启动，伺服电机带着工作台使工件旋转，完成翻转变位后，导杆中部托举机构自动启动使托槽上升进行托举工件，六轴机器人继续焊接，循环此步骤直至完成焊接。

本发明的进一步技术方案为，所述铝导杆机器人焊接方法采用一种铝导杆机器人焊接装置，所述铝导杆机器人焊接装置，包括焊枪、用于夹持焊枪的六轴机器人、底座、用于导电的导电装置和安装在底座上的用于固定工件的固定装置，所述固定装置包括用于翻转工件的翻转变位装置、导杆中部托举机构和尾部顶紧机构，所述翻转变位装置和尾部顶紧机构分别安装在底座的两端，所述导杆中部托举装置安装在底座上翻转变位装置和尾部顶紧机构之间的位置，所述六轴机器人安装在底座的侧面，所述六轴机器人和固定装置相互配合进行焊接工作。

为了使得该铝导杆机器人焊接方法达到可以使工件进行翻转的作用，作为本发明一种优选的，所述翻转变位装置包括安装在底座上的动力头立柱和安装在动力头立柱上的驱动装置，所述驱动装置的输出端固定连接有工作台，所述工作台的设置有用于固定工件的夹紧装置,所述底座的侧面设置有吊环。

为了使得该铝导杆机器人焊接方法达到可以确保工件停止在任意位置的作用，作为本发明一种优选的，所述驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的输出端和减速机的输入端进行连接，所述减速机的输出端和工作台进行固定连接。

为了使得该铝导杆机器人焊接方法达到可以应对使用时对磨损的铜棒做出补偿的作用，作为本发明一种优选的，所述导电装置包括安装在动力头立柱侧面的安装板，所述安装板的表面固定连接有导电钢套，所述导电钢套的内壁插接有导电铜棒，所述导电铜棒和安装板之间设置有弹簧使导电铜棒的一端与工作台进行接触。