[发明专利]一种烟叶智能剪切的控制方法

权利要求书

1.一种烟叶智能剪切的控制方法，其特征在于，包括：

通过工业相机对待剪切烟叶进行图像采集，并根据烟叶图像进行图像识别以提取烟叶形状、烟叶尺寸及烟叶位置；

获取剪切图形，并根据所述烟叶形状和所述烟叶尺寸对所述烟叶图像进行剪切排版设计；

剪切机床根据所述剪切排版设计和所述烟叶位置对待剪切烟叶进行剪切，并在剪切后将烟叶自动传送至分拣区域；

对分拣区域内的烟叶进行拍照，并根据拍照得到的烟叶照片进行烟叶分拣识别，以确定烟梗或余料的视觉坐标；

将烟梗或余料的所述视觉坐标发送给分拣机器人，使所述分拣机器人将烟梗分拣夹出；

根据所述烟叶图像对烟叶进行完备性检验，如果烟叶存在不完备或缺失，则进行烟叶完备性不足报警，并将烟叶传送到分拣区域后控制所述分拣机器人分拣夹出；

根据所述烟叶图像对烟叶进行表面检验，如果烟叶表面存在损伤缺陷，则将烟叶的损伤区域进行标记定位，并在所述剪切图形排版时避开所述损伤区域；

所述根据所述烟叶形状和所述烟叶尺寸对所述烟叶图像进行剪切排版设计，包括：

根据所述烟叶形状和所述烟叶尺寸确定烟叶的可切割目标区域，并在所述目标区域中按所述剪切图形进行图形位置排版；

根据所述图形位置排版确定剪切路径图，以使剪切机床按所述剪切路径图进行烟叶剪切。

2.根据权利要求1所述的烟叶智能剪切的控制方法，其特征在于，所述根据烟叶图像进行图像识别，包括：

对烟叶图像进行图像预处理，以提高图像质量，所述图像预处理包括：阴影校正、灰度校正、噪声过滤和图像增强；

获取烟叶图像各个像素点对应的灰度值，以形成烟叶的灰度图像，并根据所述灰度图像对烟叶进行形状和材料识别。

3.根据权利要求2所述的烟叶智能剪切的控制方法，其特征在于，所述根据烟叶图像进行图像识别，还包括：

根据所述烟叶图像对待剪切烟叶进行位置定位，并根据定位坐标确定烟叶的三维坐标。

4.根据权利要求3所述的烟叶智能剪切的控制方法，其特征在于，所述剪切机床根据所述剪切排版设计和所述烟叶位置对待剪切烟叶进行剪切，包括：

所述剪切机床根据所述烟叶位置对待剪切烟叶进行剪切定位，并打开所述剪切机床的吸风装置，将烟叶吸附在切割工作区域内；

所述剪切机床根据所述剪切排版设计得到所述剪切路径图，并控制刀具按所述剪切路径图对烟叶进行图形切割。

5.根据权利要求4所述的烟叶智能剪切的控制方法，其特征在于，所述根据拍照得到的烟叶照片进行烟叶分拣识别，包括：

对所述烟叶照片进行斑点检测，以找出和周围区域特性不同的斑点区域，所述区域特性包括：光亮度、颜色和灰度；

对所述斑点区域进行形状和色度识别，以确定所述斑点区域是否为烟梗或余料。

6.根据权利要求5所述的烟叶智能剪切的控制方法，其特征在于，所述根据拍照得到的烟叶照片进行烟叶分拣识别，还包括：

对分拣区域内的烟叶进行位置定位，并根据烟叶照片得到所述斑点区域的形心坐标，进而根据所述形心坐标确定烟梗或余料的视觉坐标。

7.根据权利要求6所述的烟叶智能剪切的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述烟叶图像对烟叶进行形状检验，如果所述剪切图形的尺寸大于所述烟叶尺寸，则进行烟叶尺寸过小报警，并将烟叶传送到分拣区域后控制所述分拣机器人分拣夹出。