[发明专利]信号灯检测方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种信号灯检测方法，包括：

获取针对信号灯采集的图像序列；

基于所述图像序列确定目标差分图像；所述目标差分图像基于信号灯发出的指示信号发生切换时的图像得到的差分图像；

基于确定出的目标差分图像，确定信号灯在图像中的基准位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述图像序列确定目标差分图像，包括：

对所述图像序列中任意相邻的两帧图像进行差分处理，得到各差分图像；

基于各差分图像中各像素的通道值，在各差分图像中，选出对应于指示信号发生切换时的各差分图像，确定为目标差分图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述图像序列确定目标差分图像，包括：

在所述图像序列中，确定出对应于指示信号发生切换时的各帧图像；

针对每次指示信号发生的切换，对该次切换前后的两帧图像进行差分处理，得到目标差分图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述图像序列确定目标差分图像，包括：

确定图像序列中图像的信号灯在图像中的预设基准区域；

基于确定的图像序列中图像的预设基准区域，确定目标差分图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，信号灯在图像中的预设基准区域的确定过程包括：

确定参照图像，所述参照图像为图像采集设备处于初始位置时采集的图像；

从所述参照图像识别出所述信号灯的参照位置区域；

对识别出的所述信号灯的参照位置区域扩大第一预定尺寸，得到所述基准区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括：

将针对所述图像序列确定的信号灯在图像中的基准位置作为候选基准位置；

基于针对信号灯采集的其他图像序列，确定信号灯在图像的至少一个其他候选基准位置；

基于所述候选基准位置与所述至少一个其他候选基准位置确定信号灯图像中的目标基准位置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，所述信号灯包括至少一个灯头；所述基于确定出的目标差分图像，确定信号灯图像中的位置，包括：

针对每个目标差分图像，基于该目标差分图像中各像素的通道值，确定该目标差分图像中的各个连通域；

从各目标差分图像的各连通域中确定出对应于所述灯头的连通域；

基于确定出的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于确定出的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的位置，包括：

针对确定出的对应于所述灯头的各连通域进行开运算以进行去噪处理；和/或，判断对应于所述灯头的连通域的尺寸是否超出第二预定尺寸，以对对应于所述灯头的连通域进行筛选处理；

基于对应的去噪和/或筛选处理后的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的基准位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，基于确定出的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的位置，包括：

在对应于所述灯头的各连通域中，筛选出目标连通域；所述目标连通域是：所属图像的采集时刻距当前时刻最近的指定数量个连通域；或，所属图像的采集时刻距当前时刻的时长，不超过指定时长的连通域；

基于筛选出的目标连通域，确定信号灯在图像中的基准位置。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，基于确定出的对应于所述灯头的连通域，确定信号灯在图像中的位置，包括：

针对对应于所述灯头的每个连通域，确定该连通域的质心在图像中的位置；

基于各质心在图像中的位置，确定间距小于距离第一阈值的两个质心，对应于同一灯头；

基于各灯头各自对应的质心，确定信号灯在所述图像采集设备采集的图像中的基准位置。