[发明专利]信号灯检测方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本公开公开了一种信号灯检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及于自动驾驶、智能交通、道路信息预测、行车路径规划等领域，尤其涉及信号灯检测领域。具体实现方案为：获取针对信号灯采集的图像序列；基于所述图像序列，确定目标差分图像；所述目标差分图像是基于信号灯发出的指示信号发生切换时的图像得到的差分图像；基于确定出的目标差分图像，确定信号灯在图像中的基准位置。根据本公开的方案，能够有效地检测出信号灯在各帧图像中的位置。

技术领域

本公开涉及自动驾驶、智能交通、道路信息预测、行车路径规划等领域，尤其涉及一种信号灯检测方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

近年来，智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)作为一种全新的技术，采用先进的科学手段，将涉及道路、交通、人、环境等方面的因素进行综合处理，以实现智能化的交通管理。

基于信号灯实现的智能化交通管理，在智能交通技术领域发挥着较为重要的作用。有效的确定出信号灯在图像采集设备采集到的图片中的位置，一定程度的影响到了智能化交通管理的效率。而图像采集设备与信号灯之间的相对位置难以严格的保持不变，有可能导致信号灯在图像采集设备采集到的图片中的位置出现变化。

发明内容

本公开提供了一种用于信号灯检测的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种信号灯检测方法，包括：

获取针对所述信号灯采集的图像序列；

基于所述图像序列确定目标差分图像；所述目标差分图像是：基于信号灯发出的指示信号发生切换时的图像得到的差分图像；

基于确定出的目标差分图像，确定信号灯在图像中的基准位置。

根据本公开的另一方面，提供了一种指示信号识别方法，包括：

获取基准位置，所述基准位置是信号灯在图像采集设备采集的图像中的位置，所述基准位置是通过第一方面所示的信号灯检测方法预先得到的；

获取图像采集设备采集的图像；

基于获取的基准位置确定各帧图像对应于所述信号灯的区域；

基于各帧图像对应于所述信号灯的区域，识别所述信号灯发出的指示信号；其中，所述指示信号包括以下至少一种：光、影像、图形、文字。

根据本公开的另一方面，提供了一种道路信息展示方法，包括：

获取信号灯发出的指示信号，所述指示信号是通过前述信号灯检测方法得到的；

基于所述指示信号，以及所述信号灯所处的路段，生成道路信息，并展示。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆路径规划方法，包括：

确定车辆当前所处的位置；

获取与所述车辆当前所处的位置满足预设条件的各信号灯发出的指示信号，所述指示信号是通过前述信号灯检测方法得到的；

基于所述车辆当前所处的位置，以及获取到的所述指示信号，规划所述车辆在未来时刻中行驶时采用的路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆路径规划方法，包括：

获取为所述车辆规划的路径，以及所述路径沿途的各信号灯发出的指示信号；所述指示信号是通过前述信号灯检测方法得到的；

基于所述车辆当前所处的位置，以及所述指示信号，在所述车辆沿所述路径行驶的条件下，确定所述车辆在下一时刻的行驶状态，所述行驶状态包括以下至少一种：速度、速度的方向、加速度、加速度的方向。

根据本公开的另一方面，提供了一种障碍物检测方法，包括：