[发明专利]一种搬运装置及物料搬运方法

权利要求书

1.一种物料搬运方法，其特征在于：

物料搬运方法用于搬运装置，所述搬运装置包括搬运模块、前传送带(3)和后传送带(4)，所述搬运装置用于工序和工序之间的物料搬运，所述搬运模块包括可移动的搬运夹具，所述搬运夹具包括基座(1)和多个夹具单元，所述基座(1)可转动，所述夹具单元两两成对，一对夹具单元的其中一个设置在所述基座(1)的一侧，一对夹具单元中的另外一个中心对称地设置在所述基座(1)的另一侧，所述夹具单元包括夹爪机构(22)，所述夹爪机构(22)用于抓取物料，所述前传送带(3)用于接收上一工序的物料，所述后传送带(4)用于将物料送往下一工序，所述后传送带(4)的侧面设置工位(9)；所述工位(9)和所述后传送带(4)之间的距离满足：当一个所述夹具单元位于所述工位(9)上方时，对称的另一个所述夹具单元位于所述后传送带(4)上方；

物料搬运方法包括以下步骤：

a、搬运夹具移动至前传送带(3)，一对夹具单元的其中一个抓取前传送带(3)上的待加工物料；

b、搬运夹具移动至本工序的工位(9)，一对夹具单元中的另外一个抓取工位(9)上已加工完成的物料；

c、基座(1)转动180°，夹具单元打开，待加工物料进入工位(9)，已加工完成的物料进入后传送带(4)。

2.根据权利要求1所述的物料搬运方法，其特征在于：在步骤a中，使用传感器判断物料到达抓取位置后，再进行抓取动作。

3.根据权利要求1或2所述的物料搬运方法，其特征在于：在步骤c中，基座(1)转动前控制搬运夹具远离工位(9)，基座(1)转动后控制搬运夹具回到工位(9)。