[发明专利]一种可变尺寸的RV减速器行星齿轮应力测量装置及方法

说明书

一种可变尺寸的RV减速器行星齿轮应力测量装置及方法，包含应变测量装置、行星齿轮机构、行星齿轮调整机构、行星齿轮架位移机构、齿圈托架位移机构、太阳齿轮轴位移机构、转矩制动装置和转矩驱动装置；应变测量装置用于测量行星齿轮机构的太阳轮和行星齿轮的应变，行星齿轮调整机构与所述行星齿轮相连，用于调整行星齿轮轴的位置，行星齿轮架位移机构置于转矩制动装置下部，用于调整行星齿轮架的水平位移，太阳齿轮轴位移机构置于转矩驱动装置下部，用于调整太阳齿轮轴及转矩驱动装置的水平位移，齿圈托架位移机构与行星齿轮机构的齿圈相连，用于调整齿圈竖向位移。本发明实现对不同尺寸、不同规格的行星齿轮齿根应力的测量。

技术领域

本发明涉及齿轮测量技术领域，具体涉及一种可变尺寸的RV减速器行星齿轮应力测量装置及方法。

背景技术

行星齿轮传动与普通齿轮传动相比，具有许多独特优点。最显著的特点是在传递动力时可以进行功率分流，并且输入轴和输出轴处在同一水平线上。所以行星齿轮传动现已被广泛应用于各种机械传动系统中的减速器、增速器和变速装置。其中，减速器部件作为工业机器人关节中的精密传动装置，直接决定着工业机器人的动态特性、承载特性和运动定位精度。RV(Rotary Vector)减速器具有传动比大、体积小、质量轻、寿命长、传动精度高、传动效率高且精度保持性好等一系列优点，是重载工业机器人关节精密减速器的首选。RV减速器是由一级渐开线行星传动轮系和一级摆线轮行星传动轮系串联而成。与输入端直接相连渐开线行星轮结构对RV传动系统的动态传动特性起着决定作用，其中零件摆线轮对RV减速器整机的传动精度、寿命和振动噪声等性能具有重要影响。

目前行星齿轮应变的测量主要依靠光弹法和电测法，其中，电测法所需的测试系统较简单，但实际的行星齿轮箱难以为电阻应变片提供足够的安装空间，在测试系统的安装过程中存在着较大的困难，且不同尺寸的行星齿轮难以共用一套测量设备，要对不同尺寸的行星齿轮进行应力测量，需要配置不同的实验台，所需成本过大。

发明内容

本发明为克服现有技术，提供一种可变尺寸的RV减速器行星齿轮应力测量装置及方法，实现对不同尺寸、不同规格的行星齿轮齿根应力的测量。

一种可变尺寸的RV减速器行星齿轮应力测量装置，包含应变测量装置、行星齿轮机构、行星齿轮调整机构、行星齿轮架位移机构、齿圈托架位移机构、太阳齿轮轴位移机构、转矩制动装置和转矩驱动装置；

应变测量装置用于测量行星齿轮机构的太阳轮和行星齿轮的应变，行星齿轮调整机构与所述行星齿轮相连，用于调整行星齿轮轴的位置，行星齿轮架位移机构置于转矩制动装置下部，用于调整转矩制动装置以及行星齿轮调整机构水平位移，太阳齿轮轴位移机构置于转矩驱动装置下部，用于调整转矩驱动装置驱动太阳齿轮轴的水平位移，齿圈托架位移机构与行星齿轮机构的齿圈相连，用于调整齿圈竖向位移。

一种可变尺寸的RV减速器行星齿轮应力测量方法，包含以下步骤：

1)准备好待检测行星齿轮上的齿圈；

2)根据齿圈尺寸选用合适的齿圈托架，并利用齿圈托架位移机构将齿圈竖向调整至合适位置；

3)将转矩传感器分别设于第一电机的输出端及磁粉制动器的输出端，转矩传感器与测控系统相连；

4)设置太阳轮以及行星齿轮；

4.1)将太阳齿轮轴与转矩驱动装置相连，将应变传感器贴于太阳轮的齿根，将应变传感器的输出端与无线数据采集卡连接，通过太阳齿轮轴位移机构将太阳轮调整到相应位置；

4.2)将待检测行星齿轮分别设于行星齿轮架上，根据所需测量行星齿轮的尺寸，通过行星齿轮调整机构调节行星齿轮轴的位置，使行星齿轮轴与行星齿轮位于能与所测量太阳轮啮合的位置；