[发明专利]一种轮足机器人

权利要求书

1.一种轮足机器人，其特征在于，包含主体组件(3)、配置于所述主体组件(3)上的控制组件(1)、配置于所述主体组件(3)上的两个驱动组件(2)和两个轮足组件(4)；

所述轮足组件(4)包括可转动的配置于所述主体组件(3)的第一上腿部件(18)和第二上腿部件(17)、铰接于所述第一上腿部件(18)的第一下腿部件(20)、铰接于所述第二上腿部件(17)的第二下腿部件(21)，以及配置于所述第一下腿部件(20)的行走轮(22)；所述第二下腿部件(21)铰接于所述第一下腿部件(20)；

所述驱动组件(2)包括配置于所述主体组件(3)的两个腿驱动部件(10)和配置于所述第一下腿部件(20)的轮驱动部件(7)；两个所述腿驱动部件(10)分别用以驱动所述第一上腿部件和所述第二上腿部件转动；所述轮驱动部件(7)用以驱动所述行走轮(22)转动；

所述控制组件(1)电连接于两个所述腿驱动部件(10)和所述轮驱动部件(7)；

其中，

所述腿驱动部件(10)包括可转动的配置于所述主体组件(3)的转轴(13)、以及传动连接于所述转轴(13)的腿驱动电机(16)；两个所述腿驱动部件的转轴(13)之间设置有第一间距；以使主体组件（ 3） 、第一上腿部件（ 18） 、第二上腿部件（ 17） 、第一下腿部件（ 20）和第二下腿部件（ 21） 之间形成五连杆结构。

2.根据权利要求1所述的轮足机器人,其特征在于,所述第一上腿部件(18)和所述第一下腿部件(20)的铰接处和所述第二上腿部件(17)和所述第二下腿部件(21)的铰接处分别可转动的配置有辅助轮；所述辅助轮为全向轮(19)。

3.根据权利要求1所述的轮足机器人,其特征在于,所述控制组件(1)包括配置于所述主体组件(3)的miniPC(5)和深度相机(6)；所述miniPC(5)电连接于所述深度相机(6)、两个所述腿驱动部件(10)，以及所述轮驱动部件(7)。

4.根据权利要求1所述的轮足机器人,其特征在于，所述第一下腿部件(20)和所述第二下腿部件(21)均为板状；

所述第一上腿部件(18)包括第一连接件(24)和两个第一上腿件；两个所述第一上腿件的一端分别铰接在所述第一下腿部件一端的两侧；两个所述第一上腿件的另一端分别配置在所述第一连接件(24)的两侧，以形成镂空结构；

所述第二上腿部件(17)包括第二连接件(24)和两个第二上腿件(23)；两个所述第二上腿件(23)的一端分别铰接在所述第二下腿部件一端的两侧；两个所述第二上腿件(23)的另一端分别配置在所述第二连接件(24)的两侧，以形成镂空结构。

5.根据权利要求1所述的轮足机器人,其特征在于，所述第一上腿部件的一端和所述第一下腿部件的一端铰接,另一端配置在一转轴(13)上；所述第二上腿部件的一端和所述第二下腿部件的一端铰接,另一端配置在另一转轴(13)上；所述第一下腿部件的另一端可转动的设置有行走轮(22)；所述第二下腿部件的另一端铰接在所述第一下腿部件上。

6.根据权利要求5所述的轮足机器人,其特征在于,所述腿驱动部件(10)还包括配置于所述主体组件(3)的支架(11)；所述转轴(13)和所述腿驱动电机(16)均配置于所述支架(11)；

所述腿驱动部件(10)还包括配置于所述转轴(13)的输出带轮(12)和配置于所述腿驱动电机的输出端的输入带轮(15)，以及传动连接于所述输出带轮(12)和所述输入带轮(15)的同步带(14)。

7.根据权利要求6所述的轮足机器人,其特征在于,所述支架(11)包括第一安装板、第二安装板、第一垫块和第二垫块；所述第一垫块和所述第二垫块配置在所述第一安装板和所述第二安装板之间，以使所述第一安装板和所述第二安装板之间能够形成容纳所述输出带轮(12)、所述输入带轮(15)和所述同步带(14)的空间；

所述转轴(13)通过两个轴承分别可转动的配置在所述第一安装板和所述第二安装板上；

所述第一安装板用以固定于所述主体组件(3)；所述腿驱动电机(16)配置于所述第二安装板上。