[发明专利]一种轮足机器人

说明书

本发明提供了轮足机器人，涉及机器人技术领域。其中，这种轮足机器人包含主体组件、配置于主体组件上的控制组件、两个驱动组件和两个轮足组件。轮足组件包括可转动的配置于主体组件的第一上腿部件和第二上腿部件、铰接于第一上腿部件的第一下腿部件，铰接于第二上腿部件的第二下腿部件，以及配置于第一下腿部件的行走轮。第一下腿部件和第二下腿部件铰接。驱动组件包括配置于主体组件的两个腿驱动部件和配置于第一下腿部件的轮驱动部件。两个腿驱动部件分别用以驱动第一上腿部件和第二上腿部件转动。轮驱动部件用以驱动行走轮转动。控制组件电连接于两个腿驱动部件和轮驱动部件。只需要较小的驱动力就能够调整主体组件和行走轮的相对位置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种轮足机器人。

背景技术

移动机器人目前广泛应用于生产生活中，如科考调查、工厂巡逻、物品配送等等。这些复杂的场景应用也给机器人相关技术提出了很大的挑战。传统轮式机器人具有平坦环境下行驶速度快的优点，但却无法应对较为复杂的环境。而足式机器人虽然能够越过许多复杂的障碍，但其行走速度慢。现有的轮足机器人结合了轮式机器人以及足式机器人的优点，同时由于采用的串联腿式结构，具有电机扭矩要求高，成本高昂等问题。

发明内容

本发明提供了一种轮足机器人，旨在改善现有的轮足机器人对电机扭矩要求高的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种轮足机器人，其包含主体组件、配置于所述主体组件上的控制组件、配置于所述主体组件上的两个驱动组件和两个轮足组件。

所述轮足组件包括可转动的配置于所述主体组件的第一上腿部件和第二上腿部件、铰接于所述第一上腿部件的第一下腿部件，铰接于所述第二上腿部件的第二下腿部件，以及配置于所述第一下腿部件的行走轮。所述第二下腿部件铰接于所述第一下腿部件。

所述驱动组件包括配置于所述主体组件的两个腿驱动部件和配置于所述第一下腿部件的轮驱动部件。两个所述腿驱动部件分别用以驱动所述第一上腿部件和所述第二上腿部件转动。所述轮驱动部件用以驱动所述行走轮转动。

所述控制组件电连接于两个所述腿驱动部件和所述轮驱动部件。

可选地，所述第一上腿部件和所述第一下腿部件的铰接处和所述第二上腿部件和所述第二下腿部件的铰接处分别可转动的配置有辅助轮。所述辅助轮为全向轮。

可选地，所述控制组件包括配置于所述主体组件的miniPC和深度相机。所述miniPC电连接于所述深度相机、两个所述腿驱动部件，以及所述轮驱动部件。

可选地，所述第一下腿部件和所述第二下腿部件均为板状。

所述第一上腿部件包括第一连接件和两个第一上腿件。两个所述第一上腿件的一端分别铰接在所述第一下腿部件一端的两侧。两个所述第一上腿件的另一端分别配置在所述第一连接件的两侧，以形成镂空结构。

所述第二上腿部件包括第二连接件和两个第二上腿件。两个所述第二上腿件的一端分别铰接在所述第二下腿部件一端的两侧。两个所述第二上腿件的另一端分别配置在所述第二连接件的两侧，以形成镂空结构。

可选地，所述腿驱动部件包括可转动的配置于所述主体组件的转轴、以及传动连接于所述转轴的腿驱动电机。两个所述腿驱动部件的转轴之间设置有第一间距。

所述第一上腿部件的一端和所述第一下腿部件的一端铰接,另一端配置在一转轴上。所述第二上腿部件的一端和所述第二下腿部件的一端铰接,另一端配置在另一转轴上。所述第一下腿部件的另一端可转动的设置有行走轮。所述第二下腿部件的另一端铰接在所述第一下腿部件上。

可选地，所述腿驱动部件还包括配置于所述主体组件的支架。所述转轴和所述腿驱动电机均配置于所述支架。