[发明专利]一种充电座、机器人回充控制方法及芯片

权利要求书

1.一种充电座，该充电座用于引导移动机器人对接充电，其特征在于，所述充电座包括充电底盘、两条电极金属环、信号发射器；

信号发射器安装在所述充电底盘的上方，用于引导移动机器人移动至接触两条电极金属环；

两条电极金属环以预设安装间距排布在所述充电底盘的允许移动机器人接触的表面，用于对接移动机器人的机体底部设置的两个受电电极；

其中，信号发射器与两条电极金属环都没有安装在同一柱体结构上；

其中，所述两条电极金属环绕着信号发射器环形排布在所述充电底盘的表面，且所述两条电极金属环在所述充电底盘的表面排布形成一种对称的结构，且同一条电极金属环在所述充电底盘的表面占据的任一位置点相对于所述信号发射器的装配位置的中心的距离都相等。

2.根据权利要求1所述充电座，其特征在于，两条电极金属环都是凸设在所述充电底盘的表面，沿着所述充电底盘的轮廓分布；

在所述移动机器人的机体底部设置的两个受电电极分别与所述两条电极金属环对接时，两条电极金属环之间存在的预设安装间距与移动机器人的机体底部设置的两个受电电极的间距相等，两条电极金属环在所述充电底盘的表面的凸起高度位置与移动机器人的机体底部设置的两个受电电极的高度位置相适应；

其中，两条电极金属环分别是正电极金属环和负电极金属环。

3.根据权利要求2所述充电座，其特征在于，所述信号发射器的数量为一个，所述信号发射器的发射角度小于或等于360 度；

其中，所述发射角度是根据移动机器人的被允许的移动区域和所述充电座的摆放位置进行调节，以使得所述信号发射器发射的信号的覆盖范围与移动机器人的被允许移动的区域相同。

4.根据权利要求3所述充电座，其特征在于，所述充电底盘是一种允许移动机器人跨越的座体结构，所述充电底盘的横截面，用于摆放为与移动机器人的行进平面平行。

5.根据权利要求4所述充电座，其特征在于，所述充电底盘的横截面是圆形时，所述信号发射器设置在所述充电底盘的横截面的轴心线上；其中，横截面的轴心线是穿过横截面的中心位置；所述两条电极金属环绕着轴心线环形排布在所述充电底盘的表面，并与所述充电底盘的横截面的轮廓平行。

6.根据权利要求1至5任一项所述充电座，其特征在于，所述两条电极金属环中，距离所述信号发射器最近的一条电极金属环的排布位置被限定为：当所述移动机器人的机体底部设置的两个受电电极分别与所述两条电极金属环对接时，移动机器人的机体一侧安装的信号接收传感器接收到发射自所述信号发射器的信号的强度与移动机器人的机体另一侧对称安装的信号接收传感器接收到发射自所述信号发射器的信号的强度相等。

7.一种基于权利要求6所述的充电座的机器人回充控制方法，其特征在于，所述机器人回充控制方法包括以下步骤:

当所述移动机器人的信号接收传感器接收到发射自所述信号发射器的信号时，控制移动机器人朝着使第一引导信号强度和第二引导信号强度都增大的方向作自适应调速移动，直到移动至第一引导信号强度和第二引导信号强度的信号强度差的绝对值等于预设强度差阈值时，确定移动机器人的机体底部设置的两个受电电极与所述两条电极金属环对接；

其中，所述移动机器人的机体一侧安装的信号接收传感器实时接收到发射自所述信号发射器的信号的信号强度定义为第一引导信号强度，所述移动机器人的机体另一侧安装的信号接收传感器实时接收到发射自所述信号发射器的信号的信号强度定义为第二引导信号强度。