[发明专利]一种充电座、机器人回充控制方法及芯片

说明书

本发明公开一种充电座、机器人回充控制方法及芯片，该充电座将正负两环电极（即两条电极金属环）间距设置在所述充电底盘的上表面，没有将电极金属环和信号发射器安装在同一柱体上，没有影响到信号发射器发射的信号的有效覆盖范围的稳定性；在所述充电底盘摆放为与机器人的行进平面平行时，根据信号发射器发射的信号强弱变化，引导移动机器人在不偏离所述充电座的前提下移动直至对接正负两环电极，使得移动机器人在信号发射器发射形成的稳定的信号覆盖范围内，以任意位姿开始回充都能快速稳定地实现对接充电。

技术领域

本发明涉及机器人回充技术领域，具体涉及一种充电座、机器人回充控制方法及芯片。

背景技术

现有技术存在的扫地机器人配套使用的充电座都是需要扫地机器人以一特定角度完成对接充电操作，具体在扫地机器人回充过程中，扫地机器人必须先到达充电座正前方的一引导直线上，且调节扫地机器人的前端朝向正对充电座，才能缓慢接触充电座的对接电极，一旦扫地机器人的前进方向发生偏移，就容易出现扫地机器人寻找充电座失败的问题，影响用户的正常使用；而且，为了配合扫地机器人找到充电座前的引导直线，充电座上经常配置3个或3个以上的引导信号发射器，增加了生产设计成本。

中国发明授权专利CN103066645B提供一种机器人、自动充电系统及方法，以解决使机器人能从任意的角度导航接触充电座进行充电。

但是存在两种问题：问题一、中国发明授权专利CN103066645B公开的充电座将电极套设在充电座侧表面，而信号发射器设置在充电座的轴心线上，无论机器人是否对接充电，套设在充电座侧表面的电极会影响信号发射器发射的信号的有效覆盖范围的稳定性，影响信号发射器形成的标量场的稳定性和均匀性。

问题二、中国发明授权专利CN103066645B要求机器人的左接收器和机器人的右接收器都接收到充电座发射的信号时，就能控制机器人向前直线移动，完成机器人的电极与充电座的电极对接并充电，但是在机器人接近充电座的过程中，机器人很难调节速度以灵活完成机器人的电极与充电座的电极对接，容易导致机器人走偏或撞击上充电座。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种充电座、机器人回充控制方法及芯片，支持移动机器人从多个角度导航接触充电座的底部，完成对接充电，从而有效简化回座步骤，降低回座难度。具体的技术方案如下：

一种充电座，该充电座用于引导移动机器人对接充电，所述充电座包括充电底盘、两条电极金属环、信号发射器；信号发射器安装在所述充电底盘的上方，用于引导移动机器人移动至接触两条电极金属环；两条电极金属环以预设安装间距排布在所述充电底盘的允许移动机器人接触的表面，用于对接移动机器人的机体底部设置的两个受电电极；其中，信号发射器与两条电极金属环都没有安装在同一柱体结构上；其中，所述两条电极金属环在所述充电底盘的表面排布形成环形，这个环形是一种对称图形。

与现有技术相比，该技术方案将正负两环电极（即两条电极金属环）间距设置在所述充电底盘的上表面，没有将电极金属环和信号发射器安装在同一柱体上，没有影响到信号发射器发射的信号的有效覆盖范围的稳定性；在所述充电底盘摆放为与机器人的行进平面平行时，根据信号发射器发射的信号的强弱变化，引导移动机器人移动直至对接正负两环电极，使得移动机器人在信号发射器发射形成的稳定的信号覆盖范围内，以任意位姿开始回充都能快速稳定地实现对接充电。