[发明专利]基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述基于不平路面的自动泊车方法包括：

获取目标车辆的当前车身状态；

基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；

根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；

基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车；

其中，所述基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线，包括：

基于所述当前车身状态在目标泊车场地在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆在所述目标泊车场地行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息、扭矩波动曲线以及踏板位置曲线；

将所述行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的行驶车身状态；

将所述行驶中的扭矩波动曲线和踏板位置曲线作为所述目标车辆的行驶曲线。

2.如权利要求1所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前车身状态，包括：

接收用户泊车指令；

根据所述用户泊车指令获取目标车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息；

将所述方向盘转角信息、所述车身倾斜角信息以及所述车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的当前车身状态。

3.如权利要求1中所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况，包括：

获取预设数据库中目标车辆的水平车身状态；

将所述当前车身状态与所述水平车身状态进行比对，得到第一变化车身状态；

将所述当前车身状态与所述行驶车身状态进行比对，得到第二变化车身状态；

基于所述第一变化车身状态和所述第二变化车身状态得到所述目标泊车场地路况。

4.如权利要求1至3中任一项所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车，包括：

基于所述行驶曲线监测泊车过程中的泊车曲线；

获取所述目标车辆泊车过程中的泊车车身状态；

根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线；

按照所述预设泊车路线完成泊车。

5.如权利要求4所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线，包括：

若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态超过预设车身状态阈值，则将所述目标泊车场地路况、所述泊车曲线及所述泊车车身状态发送给用户对应的移动终端，以使用户反馈更改指令；

根据所述更改指令确定对应的泊车路线，将所述泊车路线更新为预设泊车路线。

6.如权利要求4所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线，包括：

若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值未超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态未超过预设车身状态阈值，则根据所述目标泊车场地路况确定默认的泊车路线；

将所述默认的泊车路线作为预设泊车路线。