[发明专利]基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于汽车技术领域，公开了一种基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前车身状态；基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。通过上述方式，基于目标车辆的车身状态及行驶曲线获得目标泊车场地的路况，根据路况及行驶曲线来完成泊车，保证了车辆在泊车过程中的安全性及平稳性，且使车辆在不平路面也能够精准泊车。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会与经济的发展，越来越多的人们拥有了自己的车辆，更因为科技的高速发展，部分车辆已经具有自动泊车功能，不需要认为人为泊车。但是由于当前环境的复杂，自动泊车功能在使用时仍会受到一定的限制，当遇到不是水平路面时，例如具有一定的坡度或者不平整的路面，自动泊车功能可能会无法正常使用，仍需要人工驾驶。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术不平路面无法自动泊车的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于不平路面的自动泊车方法，所述方法包括以下步骤:

获取目标车辆的当前车身状态；

基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；

根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；

基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。

可选地，接收用户泊车指令；

根据所述用户泊车指令获取目标车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息；

将所述方向盘转角信息、所述车身倾斜角信息以及所述车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的当前车身状态。

可选地，所述基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线，包括：

基于所述当前车身状态在目标泊车场地在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆在所述目标泊车场地行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息、扭矩波动曲线以及踏板位置曲线；

将所述行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的行驶车身状态；

将所述行驶中的扭矩波动曲线和踏板位置曲线作为所述目标车辆的行驶曲线。

可选地，所述根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况，包括：

获取预设数据库中目标车辆的水平车身状态；

将所述当前车身状态与所述水平车身状态进行比对，得到第一变化车身状态；

将所述当前车身状态与所述行驶车身状态进行比对，得到第二变化车身状态；

基于所述第一变化车身状态和所述第二变化车身状态得到所述目标泊车场地路况。

可选地，所述基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车，包括：

基于所述行驶曲线监测泊车过程中的泊车曲线；

获取所述目标车辆泊车过程中的泊车车身状态；