[发明专利]路径规划方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

确定从第一位置点至第二位置点的第一路径，以及从所述第二位置点至所述第一位置点的第二路径，障碍物位于所述第一位置点和所述第二位置点之间；

按照设定方向遍历所述第一路径中的第一路径点和所述第二路径中的第二路径点；

从所述第一路径点和所述第二路径点中选取距离障碍物较远的路径点，确定初始路径；

根据所述初始路径关联区域中栅格的代价值与设定代价阈值，确定从所述初始路径的各路径点中选取至少两个目标路径点，所述目标路径点包括所述第一位置点和所述第二位置点，包括：将前一目标路径点作为参考起始点；其中，首个目标路径点为所述第一位置点；将所述第二位置点作为参考目标点，并将所述初始路径中所述参考起始点和所述参考目标点的路径段作为局部路径；根据所述参考起始点和所述局部路径中的局部路径点，构建候选路径；根据所述候选路径所属区域中栅格的代价值，从至少一个所述候选路径中选取较优路径，将所述较优路径对应的局部路径点作为新的目标路径点，依次迭代，直至将所述参考目标点作为所述新的目标路径点；

根据各所述目标路径点生成目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路径所属区域中栅格的代价值，从至少一个所述候选路径中选取较优路径，将所述较优路径对应的局部路径点作为新的目标路径点，包括：

确定所述候选路径所属区域中栅格的代价值是否满足设定代价条件；

将满足条件的候选路径对应的局部路径点作为所述新的目标路径点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考起始点和所述局部路径中的局部路径点，构建候选路径，包括：

从所述局部路径中选取邻近前一临时目标点的局部路径点作为新的临时目标点；其中，首个临时目标点为所述参考目标点；

根据所述参考起始点和所述新的临时目标点，构建候选路径；

相应的，所述根据所述候选路径所属区域中栅格的代价值，从至少一个所述候选路径中选取较优路径，将所述较优路径对应的局部路径点作为新的目标路径点，包括：

确定所述候选路径所属区域中栅格的代价值是否满足设定代价条件；

若是，则将所述新的临时目标点作为所述新的目标路径点；否则，返回执行新的临时目标点的选取操作。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选路径所属区域中栅格的代价值是否满足设定代价条件，包括：

采用设定采样频率对所述候选路径进行采样，得到至少一个采样点；

根据所述采样点所属区域中栅格的代价值，确定采样代价值；

确定所述采样代价值是否小于所述设定代价阈值。