[发明专利]路径规划方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：确定从第一位置点至第二位置点的第一路径，以及从所述第二位置点至所述第一位置点的第二路径，障碍物位于所述第一位置点和所述第二位置点之间；根据所述第一路径和所述第二路径距离所述障碍物的距离，确定初始路径；根据所述初始路径，生成目标路径。采用上述技术方案提高了所规划路径的合理性，从而提高了机器人的行驶效率，同时减少了行驶时对机器人的不必要磨损，延长了机器人的使用寿命。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

路径规划是指机器人按照某一性能指标，搜索一条从起始位置到目标位置的最优或较优的无碰撞路径。

现有技术中，通常采用A*算法或D*算法对机器人的行驶路径进行规划。然而，上述规划方式存在路径中局部区域贴近障碍物或拐弯较多的情况，导致机器人行驶时扭来扭去，降低了机器人行驶效率，同时给机器人带来较大的磨损，影响机器人使用寿命。

发明内容

本申请提供一种路径规划方法、装置、设备和存储介质，以实现路径的合理规划。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：

确定从第一位置点至第二位置点的第一路径，以及从所述第二位置点至所述第一位置点的第二路径，障碍物位于所述第一位置点和所述第二位置点之间；

根据所述第一路径和所述第二路径距离所述障碍物的距离，确定初始路径；

根据所述初始路径，生成目标路径。

第二方面，本申请实施例还提供了路径规划装置，包括：

路径确定模块，用于确定从第一位置点至第二位置点的第一路径，以及所述从第二位置点至所述第一位置点的第二路径，障碍物位于所述第一位置点和所述第二位置点之间；

初始路径确定模块，用于根据所述第一路径和所述第二路径距离所述障碍物的距离，确定初始路径；

目标路径生成模块，用于根据所述初始路径，生成目标路径。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本申请第一方面实施例所提供的任意一种路径规划方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所提供的任意一种路径规划方法。

本申请实施例通过在第一位置点和第二位置点之间双向构建路径，从而确定初始路径，避免了所确定路径距离障碍物过近导致机器人贴边行驶导致机器人行驶时拐弯较多的情况的发生，解决了所规划路径中局部区域贴近障碍物或拐弯较多的问题，使所规划路径更加合理，避免了机器人行驶时扭来扭去，从而提高了机器人的行驶效率，同时减少了行驶时对机器人的不必要磨损，延长了机器人的使用寿命。

附图说明

图1A是本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程图；

图1B是本申请实施例提供的一种初始路径构建过程示意图；

图2A是本申请实施例提供的另一种路径规划方法的流程图；

图2B是本申请实施例提供的更新前后的目标路径的对照图；

图3A是本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程图；