[发明专利]一种无人驾驶测试车切车控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶测试车切车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）在轨迹管理软件上设置若干条平行的轨迹，用于无人驾驶测试车运行的直线轨迹，或切车后行驶的直线轨迹；

（2）在轨迹管理软件上继续设置切车时的参数；

（3）启动无人驾驶测试车沿直线行驶，行驶过程中，无人驾驶测试车将当前位置发送给服务器，服务器将位置发送给客户系统；

（4）客户系统判断无人驾驶汽车和无人驾驶测试车的位置，到达设定的切车条件，发送切车命令给服务器，服务器发送切车指令给无人驾驶测试车；

（5）无人驾驶测试车收到切车指令后，在车端重新规划路径，切车到另一条平行轨迹上，并行驶一段距离或时间后停止。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶测试车切车控制方法，其特征在于，步骤（1）中，轨迹管理软件采用简单易用的图形化软件。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶测试车切车控制方法，其特征在于，步骤（1）中，平行的轨迹的数量为2~3条。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶测试车切车控制方法，其特征在于，步骤（2）中，切车时的参数包括角度、轨迹或车辆间的时距范围，其中轨迹包括向左切车轨迹和向右切车轨迹；角度为向左切车角度和向右切车角度。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶测试车切车控制方法，其特征在于，步骤（4）中，切车条件为无人驾驶汽车和无人驾驶测试车直径时距为1s~3s。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶测试车切车控制方法，其特征在于，步骤（4）中，客户系统判断无人驾驶汽车和无人驾驶测试车的位置，或直接发送切车命令给服务器，同时发送目标轨迹信息，从而完成切车任务。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶测试车切车控制方法，其特征在于，无人驾驶测试车的速度为30-40km/h，无人驾驶汽车的速度为20-30km/h。