[发明专利]一种无人驾驶测试车切车控制方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶测试车切车控制方法，在轨迹管理软件上设置若干条平行的轨迹，在轨迹管理软件上继续设置切车时的参数；启动无人驾驶测试车沿直线行驶，行驶过程中，客户系统判断无人驾驶汽车和无人驾驶测试车的位置，到达设定的切车条件，发送切车命令给服务器，服务器发送切车指令给无人驾驶测试车；无人驾驶测试车收到切车指令后，在车端重新规划路径，切车到另一条平行轨迹上，并行驶一段距离或时间后停止。通过上述方式，本发明可以在软件上进行交互式设计切车轨迹，并配置切车参数，所见即所得。可以实时判断无人驾驶汽车和无人驾驶测试之间的时距；满足条件后，无人驾驶测试车即时进行切车动作，更方便精准完成测试任务。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶测试车切车控制方法。

背景技术

无人驾驶测试车是一种测试设备，用于无人驾驶汽车测试场或整车厂，可搭载行人/车辆模型，配合无人驾驶汽车做多种安全测试。因为底盘很低（小于15cm），可以有效降低对测试车辆的损害风险。

目前市面上的无人驾驶测试车，上面放置假摩托车，要配合无人驾驶汽车做切车动作，多是执行事先设置好的固定路径来进行切车，没有良好的人机交互界面，不方便用户所见即所得进行操作

另外，无人驾驶测试车提前设置好固定的切车路线，当无人驾驶汽车行驶到一定距离时，此时触发启动，加速，变换路线，停止。期间无人驾驶汽车可能速度会发生变化，但不能根据此变化来调整自身的触发时间。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种无人驾驶测试车切车控制方法，能够在上位机软件上图形化编辑，配置好左切车路径或右切车路径。当切车时，系统自动给一个触发命令，无人驾驶测试车即可切到指定的路径，过程中会自行生成切车轨迹和切车后的行驶轨迹。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人驾驶测试车切车控制方法，包括以下步骤：

（1）在轨迹管理软件上设置若干条平行的轨迹，用于无人驾驶测试车运行的直线轨迹，或切车后行驶的直线轨迹；

（2）在轨迹管理软件上继续设置切车时的参数；

（3）启动无人驾驶测试车沿直线行驶，行驶过程中，无人驾驶测试车将当前位置发送给服务器，服务器将位置发送给客户系统；

（4）客户系统判断无人驾驶汽车和无人驾驶测试车的位置，到达设定的切车条件，发送切车命令给服务器，服务器发送切车指令给无人驾驶测试车；

（5）无人驾驶测试车收到切车指令后，在车端重新规划路径，切车到另一条平行轨迹上，并行驶一段距离或时间后停止。

在本发明一个较佳实施例中，步骤（1）中，轨迹管理软件采用简单易用的图形化软件。

在本发明一个较佳实施例中，步骤（1）中，平行的轨迹的数量为2~3条。

在本发明一个较佳实施例中，步骤（2）中，切车时的参数包括角度、轨迹或车辆间的时距范围，其中轨迹包括向左切车轨迹和向右切车轨迹；角度为向左切车角度和向右切车角度。

在本发明一个较佳实施例中，步骤（4）中，切车条件为无人驾驶汽车和无人驾驶测试车直径时距为1s~3s。

在本发明一个较佳实施例中，步骤（4）中，客户系统判断无人驾驶汽车和无人驾驶测试车的位置，或直接发送切车命令给服务器，同时发送目标轨迹信息，从而完成切车任务。

在本发明一个较佳实施例中，无人驾驶测试车的速度为30-40km/h，无人驾驶汽车的速度为20-30km/h。

本发明的有益效果是：本发明可以在软件上进行交互式设计切车轨迹，并配置切车参数，所见即所得，便于使用。可以实时判断无人驾驶汽车和无人驾驶测试之间的时距。满足条件后，无人驾驶测试车即时进行切车动作，更方便精准完成测试任务。

具体实施方式