[发明专利]激光清洗的控制方法、装置、存储介质及设备

权利要求书

1.一种激光清洗的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待清洗零件的外形尺寸参数；

根据所述外形尺寸参数、目标扫描路径的线间距及预设振镜扫描速度进行运算，确定振镜装置进行激光清洗时的振镜移动速度，所述目标扫描路径为一组等线间距且相互平行的直线；

控制激光器发出激光光束，所述激光光束经所述振镜装置反射至所述待清洗零件的待清洗表面，控制所述振镜装置以所述预设振镜扫描速度规律摆动，以及控制所述振镜装置基于所述目标扫描路径及所述振镜移动速度进行移动；

其中，所述控制所述振镜装置基于所述目标扫描路径及所述振镜移动速度进行移动的步骤，之后还包括：

获取实时的实际振镜移动速度；

根据所述外形尺寸参数、所述线间距及所述实际振镜移动速度计算目标振镜扫描速率；

以所述目标振镜扫描速率对所述预设振镜扫描速度进行补偿，并控制所述振镜装置以补偿后的预设振镜扫描速度规律摆动。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述控制激光器发出激光光束的步骤，之前还包括：

获取所述激光器的激光光束的光斑直径、光束质量因子及激光波长；

利用所述光斑直径、光束质量因子及激光波长以预设焦点位置算法进行计算，得到进行激光清洗的最优距离，所述最优距离为所述振镜装置包括的场镜的场镜平面与所述待清洗零件的待清洗表面的垂直距离；

控制所述振镜装置移动至最优位置，所述最优位置为所述场镜平面与所述待清洗表面之间的距离为所述最优距离时的位置。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述外形尺寸参数包括待清洗零件的待清洗表面的高度、长度及涂层厚度，及所述待清洗零件的宽度，则根据所述外形尺寸参数、目标扫描路径的线间距及预设振镜扫描速度进行运算，确定振镜装置进行激光清洗时的振镜移动速度的步骤，之前还包括：

利用所述高度、长度及涂层厚度，确定所述目标扫描路径中的相邻的两条直线之间的所述线间距；

以所述线间距及所述高度确定所述目标扫描路径中的直线的条数；

根据所述长度或所述宽度确定所述目标扫描路径中的直线长度；所述线间距、所述条数及所述直线长度用于构成所述目标扫描路径。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法应用于激光清洗系统，所述激光清洗系统包括吸尘装置，所述吸尘装置设置于所述待清洗零件的待清洗表面一侧，则所述控制所述振镜装置基于所述目标扫描路径及所述振镜移动速度进行移动的步骤，之后还包括：

控制所述吸尘装置吸除所述待清洗零件的待清洗表面的清洗残渣。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法应用于激光清洗系统，所述激光清洗系统包括可旋转清洗台，所述可旋转清洗台用于承载所述待清洗零件，则所述控制所述振镜装置基于所述目标扫描路径及所述振镜移动速度进行移动的步骤，之后还包括：

当所述待清洗零件的待清洗表面结束清洗时，则控制所述振镜装置移动至预设安全位置；

控制所述清洗台旋转，以使所述振镜装置与所述待清洗零件的另一待清洗表面相对，并返回执行所述获取待清洗零件的外形尺寸参数的步骤。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述控制所述振镜装置基于所述目标扫描路径及所述振镜移动速度进行移动的步骤，之后还包括：

对结束清洗的待清洗零件执行预设的等离子清洗操作；

在所述清洗操作之后，对结束清洗的待清洗零件执行预设的清洗测试操作，获得清洗结果。