[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶设备的当前状态数据以及所述无人驾驶设备的历史状态数据；

根据所述当前状态数据以及所述历史状态数据，确定基于所述无人驾驶设备当前所处的实际环境以及所述无人驾驶设备当前自身实际设备状态而产生的状态量变化率；

确定所述无人驾驶设备所配置的控制量估计模型；

根据历史控制量、所述历史状态数据以及所述状态量变化率，对所述控制量估计模型进行多项式变换，以确定在所述无人驾驶设备处于当前实际环境以及所述当前自身实际设备状态的情况下，所述控制量估计模型对应的控制量优化模型；

根据所述控制量优化模型，确定当前控制量；

根据所述当前控制量，对所述无人驾驶设备进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制量优化模型，确定所述当前控制量，具体包括：

确定包含当前时刻的目标时间段；

根据所述控制量优化模型，以所述状态量变化率为约束条件下，对所述目标时间段内所述无人驾驶设备每个时刻所对应的控制量进行整体估计，得到在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列；

从所述估计控制量序列中确定所述当前控制量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述控制量优化模型，以所述状态量变化率为约束条件下，对所述目标时间段内所述无人驾驶设备每个时刻所对应的控制量进行整体估计，得到在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列，具体包括：

针对所述目标时间段内的每个时刻，根据所述控制量优化模型，确定该时刻对应的综合偏差；

根据所述综合偏差，确定在所述目标时间段内所述无人驾驶设备在各时刻对应的估计控制量序列。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述综合偏差包括：该时刻对应的控制量偏差以及该时刻对应的状态量偏差；

针对所述目标时间段内的每个时刻，根据所述控制量优化模型，确定该时刻对应的综合偏差，具体包括：

针对所述目标时间段内的每个时刻，确定该时刻对应的期望控制量以及期望状态量；

根据所述控制量优化模型，确定该时刻对应的期望控制量与该时刻对应的目标控制量之间的控制量偏差，作为该时刻对应的控制量偏差，以及确定该时刻对应的期望状态量与该时刻对应的目标状态量之间的状态量偏差，作为该时刻对应的状态量偏差；

其中，该时刻对应的目标控制量包括：所述无人驾驶设备在该时刻对应的实际控制量，和所述无人驾驶设备在该时刻对应的估计控制量中的至少一种，该时刻对应的目标状态量包括：所述无人驾驶设备在该时刻对应的实际状态量，和所述无人驾驶设备在该时刻对应的估计状态量中的至少一种。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述综合偏差，确定在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列，具体包括：

以所述目标时间段内每个时刻对应的综合偏差之和最小为优化目标，确定在所述目标时间段内所述无人驾驶设备对应的估计控制量序列。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述控制量优化模型，对所述控制量估计模型中包含的参数进行调整，得到调整后的所述控制量估计模型；

根据所述调整后的所述控制量估计模型，对所述无人驾驶设备进行控制。