[发明专利]传感器配置方案确定方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种传感器配置方案确定方法，其特征在于，包括：

获取多个待筛选的传感器配置方案；

确定每个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据；一个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据为该传感器配置方案中的传感器所测量到的目标物体的数据；

基于每个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据，确定该传感器配置方案的条件熵；一个待筛选的传感器配置方案的条件熵用于表征该传感器配置方案中的传感器的测量结果在该传感器配置方案对应的仿真测量数据下的稳定性；

基于确定的各个待筛选的传感器配置方案的条件熵，从所述多个待筛选的传感器配置方案中，确定目标传感器配置方案。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器配置方案为自动驾驶装置中的传感器的部署方案；

所述传感器配置方案包括传感器安装信息和传感器内参信息；

所述传感器安装信息包括多个传感器在预先定义的感知空间中的安装位置以及安装朝向；其中，所述感知空间为所述自动驾驶装置周围需要被感知的区域范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取多个待筛选的传感器配置方案，包括：

获取多个传感器的初始安装位置；

对各个传感器的初始安装位置按照设置的偏移量进行偏移，得到多个待筛选的安装位置；

将不同传感器的多个待筛选的安装位置进行组合，得到多个待筛选的传感器配置方案。

4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，在所述传感器包括图像采集装置的情况下，所述仿真测量数据包括所述目标物体在所述图像采集装置拍摄的图像中所占的面积。

5.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，在所述传感器包括激光雷达的情况下，所述仿真测量数据包括由所述目标物体反射得到的点云点的个数。

6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述确定每个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据，包括：

将在预先定义的感知空间内的目标物体进行体素化处理，得到所述目标物体对应的多个体素；

针对每个待筛选的传感器配置方案，基于该传感器配置方案以及所述目标物体对应的多个体素在所述感知空间中的位置坐标，确定该传感器配置方案对应的仿真测量数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述传感器配置方案包括激光雷达的安装位置，以及激光雷达的垂直角分辨率和水平角分辨率的情况下，基于该传感器配置方案以及所述目标物体对应的多个体素在所述感知空间中的位置坐标，确定该传感器配置方案对应的仿真测量数据，包括：

基于所述激光雷达的安装位置、垂直角分辨率和水平角分辨率，确定所述激光雷达的任一束激光光束对应的旋转矩阵，所述旋转矩阵用于表示所述激光光束的发射方向；

基于所述任一束激光光束对应的旋转矩阵，和所述目标物体对应的多个体素在所述感知空间中的位置坐标，确定由所述目标物体反射得到的点云点的个数。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述传感器配置方案包括图像采集装置的安装信息和图像采集装置的内参矩阵的情况下，基于该传感器配置方案以及所述目标物体对应的多个体素在所述感知空间中的位置坐标，确定该传感器配置方案对应的仿真测量数据，包括：

基于所述图像采集装置的安装信息和所述内参矩阵，将所述目标物体对应的多个体素在所述感知空间中的位置坐标转换到所述图像采集装置对应的图像坐标系下，得到所述多个体素对应的目标像素点；

将所述目标像素点构成的位置区域的面积，作为所述目标物体在所述图像采集装置拍摄的图像中所占的面积。