[发明专利]传感器配置方案确定方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本公开实施例提供了一种传感器配置方案确定方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取多个待筛选的传感器配置方案；确定每个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据；一个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据为该传感器配置方案中的传感器所测量到的目标物体的数据；基于每个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据，确定该传感器配置方案的条件熵；一个待筛选的传感器配置方案的条件熵用于表征该传感器配置方案中的传感器的测量结果在该传感器配置方案对应的仿真测量数据下的稳定性；基于确定的各个待筛选的传感器配置方案的条件熵，从所述多个待筛选的传感器配置方案中，确定目标传感器配置方案。

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种传感器配置方案确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶技术也发展越来越迅速。自动驾驶车辆在行驶过程中主要依靠自动驾驶车辆上安装的各个传感器(如雷达、相机等)进行车辆控制，例如利用传感器的检测结果进行障碍物识别。

传感器的选型以及安装位置，直接影响到了障碍物识别的精度。相关技术中，在确定自动驾驶车辆上安装的传感器的位置以及型号时，一般主要依靠人为经验和规则，然而这种方法需要进行反复调整，在进行传感器部署时效率较低。

发明内容

本公开实施例至少提供一种传感器配置方案确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种传感器配置方案确定方法，包括：

获取多个待筛选的传感器配置方案；

确定每个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据；一个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据为该传感器配置方案中的传感器所测量到的目标物体的数据；

基于每个待筛选的传感器配置方案对应的仿真测量数据，确定该传感器配置方案的条件熵；一个带筛选的传感器配置方案的条件熵用于表征该传感器配置方案中的传感器的测量结果在该传感器配置方案对应的仿真测量数据下的稳定性；

基于确定的各个待筛选的传感器配置方案的条件熵，从所述多个待筛选的传感器配置方案中，确定目标传感器配置方案。

一种可能的实施方式中，所述传感器配置方案为自动驾驶装置中的传感器的部署方案；

所述传感器配置方案包括传感器安装信息和传感器内参信息；

所述传感器安装信息包括多个传感器在预先定义的感知空间中的安装位置以及安装朝向；其中，所述感知空间为所述自动驾驶装置周围需要被感知的区域范围。

一种可能的实施方式中，所述获取多个待筛选的传感器配置方案，包括：

获取多个传感器的初始安装位置；

对各个传感器的初始安装位置按照设置的偏移量进行偏移，得到多个待筛选的安装位置；

将不同传感器的多个待筛选的安装位置进行组合，得到多个待筛选的传感器配置方案。

通过这种方式，可以实现对于传感器配置方案的自动搜索，这样再通过搜索出的不同传感器配置方案对应的条件熵，实现对于最优配置方案的选择。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括图像采集装置的情况下，所述仿真测量数据包括所述目标物体在所述图像采集装置拍摄的图像中所占的面积。

一种可能的实施方式中，在所述传感器包括激光雷达的情况下，所述仿真测量数据包括由所述目标物体反射得到的点云点的个数。

不同类型的传感器，对应不同的仿真测量数据，这样通过不同类型的仿真测量数据，可以实现对于多种类型的传感器的传感器配置方案的确定。