[发明专利]可升降式旋转摘锭平台

权利要求书

1.一种可升降式旋转摘锭平台，其特征在于，所述平台包括：

行走机器人主体，包括旋转式摘锭结构、升降平台装置、锭体收纳袋体、行走机构、实时定位机构、障碍检测机构和无线通信机构；

其中，在所述行走机器人主体中，所述行走机构设置在所述行走机器人主体的底部，所述升降平台装置设置在所述行走机构的正上方；

在所述行走机器人主体中，所述障碍检测机构采用红外线测距模式或者超声波测距模式对周围障碍物执行定位检测；

在所述行走机器人主体中，所述旋转式摘锭结构、所述无线通信机构和所述实时定位机构都安装在所述升降平台装置上，所述实时定位机构给出所述行走机器人主体在所在苹果种植园内的实时定位数据；

所述旋转式摘锭结构包括可旋转摘锭头、旋转电机、机械手臂和手臂驱动电机，所述旋转电机与所述可旋转摘锭头连接，用于为所述可旋转摘锭头的旋转提供动力，所述手臂驱动电机包括多个电机单元以分别为所述机械手臂的各个臂体单元提供动力；

数据录拍机构，内置光电传感器，用于在所述行走机器人主体抵达到当前待摘锭的苹果树体的前方时，执行对当前待摘锭的苹果树体的录拍操作，以获得对应的树体录拍画面；

信号滤波设备，设置在所述升降平台装置的外壳内，与所述数据录拍机构连接，用于对接收到的树体录拍画面执行方向滤波处理，以获得对应的滤波处理画面；

内容增强设备，设置在所述升降平台装置的外壳内，与所述信号滤波设备连接，用于对接收到的滤波处理画面执行图像内容的增强处理，以获得对应的内容增强画面；

锭体辨识机构，与所述内容增强设备连接，用于基于苹果外形特征从所述内容增强画面中辨识各个苹果锭体分别所在的各个图像区域；

区域分析机构，与所述锭体辨识机构连接，用于获取在所述内容增强画面中构成所述各个图像区域的所有像素点以获得各个锭体像素点，检测所述内容增强画面中每一个像素行上分布的锭体像素点的数量；

编号解析机构，与所述区域分析机构连接，用于对所述内容增强画面中各个像素行上分布的锭体像素点的数量进行排序，将分布锭体像素点的数量最多的像素行的编号作为目标编号发出；

其中，所述升降平台装置内置有升降电机，用于与所述编号解析机构连接，用于基于接收到的目标编号调节所述升降平台装置的升降高度以使得升降后的所述升降平台装置的底部的高度与分布锭体像素点的数量最多的像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度一致；

基于接收到的目标编号调节所述升降平台装置的升降高度以使得升降后的所述升降平台装置的底部的高度与分布锭体像素点的数量最多的像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度一致包括：接收到的目标编号的数值越大，调节后的所述升降平台装置的升降高度越高；

其中，基于接收到的目标编号调节所述升降平台装置的升降高度以使得升降后的所述升降平台装置的底部的高度与分布锭体像素点的数量最多的像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度一致还包括：采用数值拟合函数以所述内容增强画面中像素行的编号作为函数的输入数据以所述内容增强画面中像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度作为函数的输出数据建立所述数值拟合函数用于模拟所述内容增强画面中像素行的编号与所述内容增强画面中像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度的数值对应关系。

2.如权利要求1所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：

将分布锭体像素点的数量最多的像素行的编号作为目标编号发出包括：在所述内容增强画面中，最底部的像素行的编号为1，最底部的像素行上的各个像素行的各个编号逐行加1。

3.如权利要求2所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：

基于苹果外形特征从所述内容增强画面中辨识各个苹果锭体分别所在的各个图像区域包括：基于单锭苹果的标准成像图片从所述内容增强画面中辨识各个苹果锭体分别所在的各个图像区域。

4.如权利要求3所述的可升降式旋转摘锭平台，其特征在于：

基于单锭苹果的标准成像图片从所述内容增强画面中辨识各个苹果锭体分别所在的各个图像区域包括：单锭苹果的标准成像图片不止一个且分别对应不同成像视角。