[发明专利]可升降式旋转摘锭平台

说明书

本发明涉及一种可升降式旋转摘锭平台，包括：行走机器人主体，包括旋转式摘锭结构、升降平台装置、锭体收纳袋体、行走机构、实时定位机构、障碍检测机构和无线通信机构；旋转式摘锭结构包括可旋转摘锭头、旋转电机、机械手臂和手臂驱动电机；升降平台装置内置有升降电机，用于使得升降后的所述升降平台装置的底部的高度与分布锭体像素点的数量最多的像素行对应的当前待摘锭的苹果树体的实体位置的高度一致。本发明的可升降式旋转摘锭平台结构紧凑、节能环保。由于能够针对自带升降装置的苹果抓取结构，根据苹果锭体最密集出现的高度，自适应设置升降装置的定位高度，从而缩短摘锭操作需要经历的行程，节省现场需要耗费的功耗。

技术领域

本发明涉及旋转摘锭领域，尤其涉及一种可升降式旋转摘锭平台。

背景技术

苹果是蔷薇科苹果亚科苹果属植物，其树为落叶乔木。苹果营养价值很高，富含矿物质和维生素，含钙量丰富，有助于代谢掉体内多余盐分，苹果酸可代谢热量，防止下半身肥胖。

苹果是一种低热量的食物，每100克产生大约60千卡左右的热量。苹果中营养成分可溶性大，容易被人体吸收，故有“活水”之称。它有利于溶解硫元素，使皮肤润滑柔嫩。

当前，使用旋转式摘锭以及自带升降装置的苹果抓取结构存在以下缺陷：升降装置的高度固定，或者需要人工进行调节，导致无法满足不同生长高度以及苹果锭体分布密度不同的各颗苹果树体的摘锭采摘需求，容易出现升降装置相对于苹果树体的合适摘锭高度过高或者过低的场景。

发明内容

为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种可升降式旋转摘锭平台，能够针对使用旋转式摘锭以及自带升降装置的苹果抓取结构，根据苹果锭体最密集出现的高度，自适应设置升降装置的定位高度，从而方便旋转式摘锭机构执行摘锭操作，缩短摘锭操作需要经历的行程。

为此，本发明至少需要具备以下几处重要的发明点：

(1)引入针对性的视觉检测机制，对当前待摘锭的苹果树体的逐层高度的锭体分布密度进行现场测量，其中，以像素行为单位执行视觉上的锭体分布密度的逐行分析；

(2)基于当前待摘锭的苹果树体的逐层高度的锭体分布密度自适应选择执行摘锭的升降装置的当前升降高度，从而保证升降装置一直保持在便于执行摘锭操作的合适高度。

根据本发明的一方面，提供了一种可升降式旋转摘锭平台，所述平台包括：

行走机器人主体，包括旋转式摘锭结构、升降平台装置、锭体收纳袋体、行走机构、实时定位机构、障碍检测机构和无线通信机构；

其中，在所述行走机器人主体中，所述行走机构设置在所述行走机器人主体的底部，所述升降平台装置设置在所述行走机构的正上方。

更具体地，在所述可升降式旋转摘锭平台中：

在所述行走机器人主体中，所述障碍检测机构采用红外线测距模式或者超声波测距模式对周围障碍物执行定位检测。

更具体地，在所述可升降式旋转摘锭平台中：

在所述行走机器人主体中，所述旋转式摘锭结构、所述无线通信机构和所述实时定位机构都安装在所述升降平台装置上，所述实时定位机构给出所述行走机器人主体在所在苹果种植园内的实时定位数据。

更具体地，在所述可升降式旋转摘锭平台中，所述平台还包括：

所述旋转式摘锭结构包括可旋转摘锭头、旋转电机、机械手臂和手臂驱动电机，所述旋转电机与所述可旋转摘锭头连接，用于为所述可旋转摘锭头的旋转提供动力，所述手臂驱动电机包括多个电机单元以分别为所述机械手臂的各个臂体单元提供动力；

数据录拍机构，内置光电传感器，用于在所述行走机器人主体抵达到当前待摘锭的苹果树体的前方时，执行对当前待摘锭的苹果树体的录拍操作，以获得对应的树体录拍画面；